Wyniki 1-2 spośród 2 dla zapytania: authorDesc:"Adrian WÓJCIK"

DSP implementation of state observers for electrical drive with elastic coupling DOI:10.15199/48.2016.05.19

Czytaj za darmo! »

W pracy przedstawiono wyniki implementacji trzech dyskretnych metod estymacji wektora stanu układu dynamicznego - obserwatora Luenbergera, filtru Kalmana i estmatora neuronowego. Implementacji dokonano w języku C++, w środowisku VisualDSP 5.0, przy założeniu wykorzystania algorytmów do obserwacji stanu części mechanicznej napędu elektrycznego, charakteryzującego się sprężystym połaczeniem z maszyną roboczą. Wykorzystano technikę programowania obiektowego. Wyniki implementacji trzech dyskretnych metod estymacji wektora stanu układu dynamicznego - obserwatora Luenbergera, filtru Kalmana i estmatora neuronowego Abstract. Article presents the results of implementation of three discrete methods of estimation of the state vector of the dynamic system - Luenberger observer, Kalman filter and neural network estimator. Implementation was done in C ++, in an VisualDSP 5.0 environment, assuming the use of algorithms to observe the state of the mechanical part of the electric drive, characterized by a elastic connection with the working machine. Autors had used object-oriented programming technique. Słowa kluczowe: obserwator stanu, procesor sygnałowy, implementacja w C++, napęd elektryczny, połączenie sprężyste. Keywords: state observers, DSP, implementation in C++, electric drive, elastic coupling. Introduction Requirements for modern electrical drives - especially dynamic characteristics - often necessitate the need for control based on whole state of the system, not only directly measured values. This implies the need to estimate the values that cannot be measured. Popular and interesting algorithms for performing this task are Luenberger state observer [1], [2], Kalman filter [3], [4], and neural-network-based [5] estimator. Applying these methods in control system requires implementation that let both simple initializations as well as easy obtains a result of each iteration. The specific elements of control and measurement system require a[...]

Kompensacja momentu zaczepowego w napędzie z silnikiem PMSM z wykorzystaniem sterowania z uczeniem iteracyjnym DOI:10.15199/48.2018.05.22

Czytaj za darmo! »

Wzrost wymagań dotyczący jakości pozycjonowania, dynamiki, powtarzalności trajektorii ruchu w serwonapędach przyczynił się do rozwoju konstrukcji tzw. silników momentowych (ang. torque motor). Napęd bezpośredni to takie rozwiązanie konstrukcyjne, w którym silnik elektryczny jest bezpośrednio połączony z maszyną roboczą bez przekładni mechanicznej. Od takiego silnika wymagana jest specjalna konstrukcja, która umożliwia pracę układu napędowego z małymi prędkościami kątowymi. Brak przekładni mechanicznej wprowadza wiele zalet, takich jak: wyeliminowanie luzów wprowadzanych przez przekładnię, co poprawia zarówno dokładność statyczną pracy jak i właściwości dynamiczne napędu, zwiększa sprawność układu napędowego (wyeliminowanie strat mechanicznych w przekładni) i niezawodność (mniejsza liczba elementów mechanicznych). Dodatkowo, do zalet napędów z silnikami PMSM należy zaliczyć brak komutatora, możliwość zmniejszenia strat energii w wirniku, duża przeciążalność momentem obrotowym (wysoki stosunek momentu obrotowego do momentu bezwładności). Dzięki tym zaletom znalazły szerokie zastosowanie w technice obrabiarkowej i napędach robotów [3,5,8]. Badania napędów bezpośrednich z silnikiem PMSM uwypukliło pewne ich specyficzne cechy utrudniające precyzyjne sterowanie. Brak przekładni powoduje, że na pracę silnika bezpośrednio działają wszelkie zmiany momentu bezwładności mechanizmu, których wartość w tradycyjnym napędzie jest zredukowana dzięki podzieleniu przez kwadrat przełożenia przekładni [3,5]. Także zmiany momentu oporowego, wynikające z pracy napędzanego urządzenia oraz wywołane zmiennymi siłami tarcia, bezpośrednio działają na silnik elektryczny. Do tych wad należy zaliczyć również tętnienia momentu obrotowego [1,2,4,6,14]. Harmoniczne momentu elektromagnetycznego spowodowane momentem zaczepowym (ang. cogging torque), niesinusoidalnym rozkładem indukcji w szczelinie powietrznej (ang. electromagnetic ripple torque ), mają wp[...]

 Strona 1