Wyniki 1-2 spośród 2 dla zapytania: authorDesc:"Artur BABIARZ"

Układ inercyjny do pomiaru orientacji obiektów

Czytaj za darmo! »

Praca przedstawia założenia i konstrukcję układu do pomiaru orientacji obiektów. Układy tego typu składają się z akcelerometrów, żyroskopów oraz magnetometrów. Informacje pomiarową stanowią kąty obrotu wokół poszczególnych osi układu trójwymiarowego XYZ. Wyniki pomiarów są obarczone błędami wynikającymi ze sposobu pomiaru oraz wpływu różnego rodzaju zakłóceń, głównie pola magnetycznego Ziemi. W celu otrzymania wiarygodnych pomiarów i informacji o orientacji obiektu zastosowano filtry cyfrowe. Abstract. The assumptions and design of inertial measurement unit is presented. The IMU measures angles of rotation. The information is imprecise due to drift and geomagnetic field. For this reason the digital filter concept is presented and implemented. Complete calibration and alignment methods are described. (The inertial measurement unit for detection of position) Słowa kluczowe: inercyjny układ pomiarowy, akcelerometry, magnetometry, żyroskopy. Keywords: Inertial measurement unit; accelerometer, magnetometer, gyroscope. Wstęp Inercyjnym układem pomiarowym nazywamy układ składający sie z czujników, takich jak akcelerometry, żyroskopy, bądź innych czujników ruchu i położenia. Układy te znane są pod nazwa IMU (ang. Interial Measurement Unit). Wykorzystując odpowiednie przeliczenia oraz analizę zbieranych danych można za ich pomocą wyznaczyć orientacje i położenie obiektów w przestrzeni. Zastosowanie układów inercyjnych jest bardzo szerokie i wykorzystywane są one w różnych dziedzinach życia. Można sie z nimi spotkać w samochodach w postaci systemów wykrywających zmiany położenia i ruchu [1]. Zintegrowane wraz z alarmem pojazdu skuteczniej zabezpieczają mienie. System pomiarowy włącza sie przy aktywacji alarmu, zapamiętując bieżącą pozycje samochodu. Nie jest ważne, czy zaparkowany pojazd stoi na powierzchni płaskiej czy na dużym wzniesieniu. Zainicjalizowany, mierzy odchyłki od pozycji początkowej i w przypadku za dużej zmiany włącza alarm[...]

Prototyp bezzałogowego pojazdu podwodnego - układ stabilizacji i utrzymania zadanego kursu

Czytaj za darmo! »

Praca przedstawia moduły układu sterowania bezzałogowego zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego służące do stabilizacji kursu oraz utrzymywania danego kierunku ruchu. Autorzy przedstawili proste algorytmy sterowania oraz zaprezentowali weryfikację założonych warunków na rzeczywistym obiekcie. W algorytmach sterowania wykorzystano informację pochodzącą od akcelerometrów, czujników ciśnienia oraz elektronicznego kompasu. Abstract. The paper presents the modules of the control system remotely operated unmanned underwater vehicle used to stabilize the exchange rate and maintain the direction of motion. The authors present a simple control algorithms, and presented the verification of the assumed conditions of a real object. The control algorithms used information from the accelerometers, pressure sensors and an electronic compass. (The prototype of an unmanned underwater vehicle - stability and maintain a specified rate). Słowa kluczowe: bezzałogowy pojazd podwodny, czujnik ciśnienia, elektroniczny kompas, algorytm sterowania. Keywords: unmanned underwater vehicle, a pressure sensor, electronic compass, control algorithm. Wstęp Współcześnie wykwalifikowani nurkowie wykonują wiele specjalistycznych prac podwodnych. Do ich zadań należą przeglądy kanałów i kolektorów ściekowych, inspekcje budowli hydrotechnicznych, oceny techniczne stanu konstrukcji podwodnych i wiele innych. Dzięki współczesnemu sprzętowi potrafią nawet wcześnie wykrywać wycieki materiałów ropopochodnych ze zbiorników znajdujących się na dnie morskim [1]. Jednak czasami trudne warunki stanowiące zagrożenie dla życia, długi czas pracy pod wodą czy nawet samo ciśnienie hydrostatyczne jest trudną do pokonania barierą dla człowieka. Powyżej głębokości 50 m pojawiają się kolejne problemy, nurek do oddychania nie może używać powietrza tylko gaz o innej zawartości objętościowej tlenu. Na większych głębokościach, wykonywanie prac przez nurków jest bardzo utrudnione. Często isto[...]

 Strona 1