Wyniki 1-4 spośród 4 dla zapytania: authorDesc:"Przemysław MOSIOŁEK"

Sterowanie dwukołowym robotem mobilnym – symulacje i badania

Czytaj za darmo! »

Artykuł opisuje wyniki symulacyjne i eksperymentalne algorytmów sterowania robotem mobilnym mogącym poruszać się na dwóch tylnych kołach. Badania symulacyjne przedstawiają analizę dwóch algorytmów adaptacyjnych z uwzględnieniem układów czujnikowych. Część eksperymentalna przedstawia wyniki otrzymane z rzeczywistego robota mobilnego. Algorytm sterowania został zaimplementowany na procesorze DSP, który steruje całym urządzeniem. Artykuł opisuje także układ czujnikowy robota, który jest jednym z najważniejszych podsystemów robota i ma znaczący wpływ na działanie algorytmów. Abstract. Control algorithms for two wheeled mobile robot are considered. First, a sensor arrangement which estimates the system’s state is described. Two adaptive control algorithms are proposed for the stabil[...]

Sterowanie adaptacyjne silnikiem PMSM z dowolnym rozkładem strumienia DOI:10.12915/pe.2014.06.020

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono algorytm sterowania adaptacyjnego silnikiem z magnesami trwałymi z dowolnym rozkładem strumienia. Do syntezy algorytmu zastosowano zmodyfikowaną metodę adaptacyjnego wstecznego całkowania. Zadane wartości prądów w osiach d i q wyznaczane są zgodnie z zasadą maksymalnej wartości momentu na amper - MTPA. Poprawność algorytmu ilustrują wyniki uzyskane na drodze symulacji komputerowej. Abstract. This paper presents an algorithm for adaptive control of PMSM motor with any distribution of the flux. The modified adaptive backstepping method was used for synthesis of control algorithm. The dq reference currents are determined by the principle of maximum torque per ampere - MTPA. Simulation results were demonstrated for the drive system under chosen operation conditions. (Adaptive control of PMSM motor with any distribution of the flux). Słowa kluczowe: metoda wstecznego całkowania, silnik z magnesami trwałymi, metoda MTPA, modele przybliżone. Keywords: backstepping, PMSM motor, MTPA method, aproximation models. doi:10.12915/pe.2014.06.20 Wstęp W ostatnich latach możemy zaobserwować wzrost zastosowania silników bezszczotkowych z magnesami trwałymi (ang. permanent magnet synchronous motor PMSM). Coraz częściej znajdują zastosowanie w obrabiarkach sterowanych numerycznie oraz w napędzie pojazdów elektrycznych. Wzrost praktycznych zastosowań napędów z silnikami PMSM jest podyktowany kilkami przyczynami [1]:  wysoką sprawnością w całym zakresie prędkości obrotowej,  dużą przeciążalnością momentem zewnętrznym,  szerokim zakresem prędkości obrotowej  mniejszymi wymiarami w porównaniu z silnikami indukcyjnymi. Większość algorytmów sterowania silnikami PMSM zakłada sinusoidalny rozkład strumienia magnetycznego w silniku. Nie uwzględnienie wyższych harmonicznych strumienia (rozkład niesinusoidalny) prowadzi do powstania tętnień momentu elektromagnetycznego. Występowanie tętnień prowadzi [...]

Adaptive Control of Two-Mass Drive System with Nonlinear Stiffness DOI:10.15199/48.2018.03.09

Czytaj za darmo! »

Electric drive systems with elastic coupling between a motor and a load are common in various industrial applications: robotics, servo systems, paper- and textile machines, molding machines, and many others. It is well recognized that even the small coupling elasticity leads to mechanical resonances, and may cause failures and damages, that takes much time and cost to replace. The unnecessary shaft oscillations also destroy the control system dynamical performance and accuracy. Therefore the attenuation of torsional oscillations is the main problem for drives with an elastic coupling. Several control methods are used to design controllers for such drives: modifications of linear control techniques (PI, LQ, root locus, etc. - [1]), artificial neural networks [2], linear model predictive control [3-4], fuzzy controllers [5], nonlinear neural networks [6] and finally adaptive backstepping [7-9]. Despite different approaches, all these methods are based on the drive model which assumes that the torque transmitted by the shaft is proportional to the angle of torsion and the constant of proportionality, called “stiffness" is determined by the shaft material. The curve representing the torsion angle - transmitted torque characteristics, that will be called “a stiffness curve" is a straight line. This assumption is not correct in numerous drives if the shaft is constructed with the use of peculiar couplings. For example, if pneumatic couplings are used the stiffness curve is convex downward, strictly increasing [10-12]. In many drives, a flexible coupling with an elastic polymeric part is applied to compensate the axial eccentricity of the machines. In this case, the stiffness curve is concave downwards, strictly increasing as it is plotted in fig. 1 [13]. Actuators with nonlinear stiffness curve are common in numerous robotic applications [14-15]. Therefore, in this contribution, a nonlinear adaptive controller is pro[...]

Adaptive Motion Control with State Constraints Using Barrier Lyapunov Functions DOI:10.15199/48.2016.04.24

Czytaj za darmo! »

A servo control with unknown system parameters and the constraints imposed on the maximal position and velocity is considered. The barrier Lyapunov functions approach is applied to assure the preservation of bounds in any conditions. The system performance is compared for three cases of the controller design: based on quadratic Lyapunov functions, based on barrier Lyapunov functions if only position constraints are imposed and based on barrier Lyapunov functions if both position and velocity bounds are present. The tuning rules are discussed and several numerical experiments demonstrating features of the proposed control and the influence of the parameters are presented. Streszczenie. Opisano problem sterowania napędowym układem nadążnym z nieznanymi parametrami i ograniczeniami nałożonymi na maksymalne wartości położenia i prędkości. Porównano właściwości trzech układów regulacji: ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie kwadratowych funkcji Lapunowa, ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa i ograniczeniem na położenie, oraz ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa przy ograniczeniach na położenie i prędkość. Opisano szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji i dostarczają wniosków co do wyboru parametrów algorytmu sterowania. (Adaptacyjne sterowanie nadążnego układu napędowego z ograniczeniami z zastosowaniem barierowych funkcji Lapunowa) Keywords: nonlinear control, adaptive control, servo control. Słowa kluczowe: sterowanie nieliniowe, sterowanie adaptacyjne, sterowanie napędem nadążnym. Introduction Servo systems are commonly used in various branches of industrial automation, robotics, motion control etc. It is well known that the acceptable and save operation of servo drives requires not only a precise tracking of a reference position but also the rigorous handling of constraints imposed on a position and/or speed during an[...]

 Strona 1