Wyniki 1-5 spośród 5 dla zapytania: authorDesc:"Marcin JASTRZĘBSKI"

Kompensacja momentu oporowego w układzie sterowania prędkością silnika prądu zmiennego z magnesami trwałymi

Czytaj za darmo! »

W układzie sterowania prędkością silnika prądu zmiennego z magnesami trwałymi zastosowano kompensację momentu oporu. Nieciągły model rozmyty tych sił był strojony za pomocą algorytmu bakteryjnego. W drodze eksperymentów praktycznych pokazano korzyści płynące z takiego rozwiązania. Abstract: In the paper compensation of disturbing torque in IPMSM drives was presented. Discontinuous and fuzzy model was derived and optimized by bacterial algorithm. Practical experiment has shown advantages of the proposed solution. (Compensation of disturbing torque in IPMSM drives). Słowa kluczowe: silnik z magnesami trwałymi, kompensacja tarcia, modelowanie rozmyte, algorytm ewolucyjny. Keywords: permanent magnet synchronous motor, friction compensation, fuzzy modeling, evolutionary algorithm. Wstęp[...]

Wykorzystanie rozmytego modelu siły oporu w adaptacyjnym sterowaniu silnikiem liniowym

Czytaj za darmo! »

W artykule zaproponowano wykorzystanie nieciągłego, rozmytego modelu sił oporu wraz z adaptacyjnym algorytmem wstecznego całkowania. Omówiono sposób pozyskania danych uczących i strojenia modelu oraz przeprowadzono badania eksperymentalne mające na celu pokazanie skuteczności zaproponowanego rozwiązania w zadaniu sterowania położeniem silnika liniowego, w tym podczas pracy ze skokową zmianą obciążenia. Abstract. This paper describes the application of discontinuous, fuzzy model of disturbance force in adaptive backstepping algorithm. Practical experiments show benefits of using proposed method for position control in linear motor drive with variable ballast. (Application of fuzzy model of disturbance force in adaptive backstepping control of linear motor) Słowa kluczowe: sterowanie adaptacyjne, algorytm wstecznego całkowania, modelowanie rozmyte, silnik liniowy Keywords: adaptive backstepping, fuzzy modeling, linear motor Wstęp W układach sterowania modele matematyczne wykorzystuje się między innymi w zadaniach identyfikacji, sterowania adaptacyjnego, czy kompensacji. Przykładem może być kompensacja siły tarcia [1,2] w układach sterowania pozycyjnego lub śledzenia trajektorii. Oprócz wspomnianej siły tarcia na opory ruchu składają się także m.in. opór od prądów wirowych i siły występujące w przewodach doprowadzonych do silnika. Wiedza pochodząca z procesu identyfikacji obiektu może być wykorzystana w układach regulacji, zarówno do określenia struktury układu sterowania jak i do strojenia parametrów regulatorów. W niniejszym artykule zaproponowany zostanie nieciągły model rozmyty z rozszerzonymi funkcjami następników reguł, którego zadaniem będzie odtworzenie i kompensacja całkowitej siły oporu. Dane do budowy rozmytego modelu siły oporu zostały wyznaczone w oparciu o obserwator parametryczny OPI [Observerbased Parametr Identifiers] [3]. Do strojenia modelu został wykorzystany ewolucyjny algorytm bakteryjny [4]. Efektywność zapr[...]

Sterowanie adaptacyjne silnikiem liniowym z neuronowym kompensatorem tarcia strojonym on-line DOI:10.12915/pe.2014.06.012

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono sterowanie silnikiem liniowym z magnesami trwałymi w warunkach zmieniającego się tarcia. Do sterowania wykorzystano algorytm wstecznego całkowania z neuronowym kompensatorem tarcia. Do uczenia on-line modelu neuronowego wykorzystano wyznaczaną przez różniczkowe prawa adaptacji poprawkę dla modelowanego tarcia. Symulacje i eksperymenty przeprowadzone na stanowisku rzeczywistym potwierdziły skuteczność pokazanego rozwiązania. Abstract. This paper presents a control of linear motor with permanent magnets in various friction conditions. The control algorithm uses backstepping algorithm with neural friction compensator. Correction of modelled friction, calculated by differential adaptive law was used for on-line learning of neural model. Simulations and experiments carried out on a real drive, confirmed the efficiency of the solution. (Adaptive control of linear motor with online learning of neural friction compensator). Słowa kluczowe: silnik liniowy, kompensacja tarcia, sieci neuronowe, sterowanie adaptacyjne Keywords: linear motor, friction compensation, neural networks, adaptive control oi:10.12915/pe.2014.06.12 Wstęp Tarcie może być zjawiskiem pożądanym, jak np. w hamulcach, ale z reguły jest ono przeszkodą tak jak w serwonapędach. Tarcie może prowadzić do zwiększenia błędu śledzenia wartości zadanej, cykli granicznych, a nawet niestabilności układu regulacji. Szczególnie widoczne jest to w układach charakteryzujących się niewielkimi przemieszczeniami, małymi prędkościami i pracą nawrotną. W takich przypadkach modelowanie i kompensacja tarcia są zagadnieniami ważnymi. Uzasadnieniem tego jest prowadzenie wielu prac badawczych z zakresu identyfikacji i kompensacji tarcia [1]. Niektóre z opisywanych metod bazują na znajomości dokładnych modeli nieliniowych tarcia, podczas gdy inne traktują tarcie jako część zakłóceń działających na układ [2]. Siła tarcia jest najczęściej modelowana jako nieliniowa funkcja pr[...]

Adaptive Motion Control with State Constraints Using Barrier Lyapunov Functions DOI:10.15199/48.2016.04.24

Czytaj za darmo! »

A servo control with unknown system parameters and the constraints imposed on the maximal position and velocity is considered. The barrier Lyapunov functions approach is applied to assure the preservation of bounds in any conditions. The system performance is compared for three cases of the controller design: based on quadratic Lyapunov functions, based on barrier Lyapunov functions if only position constraints are imposed and based on barrier Lyapunov functions if both position and velocity bounds are present. The tuning rules are discussed and several numerical experiments demonstrating features of the proposed control and the influence of the parameters are presented. Streszczenie. Opisano problem sterowania napędowym układem nadążnym z nieznanymi parametrami i ograniczeniami nałożonymi na maksymalne wartości położenia i prędkości. Porównano właściwości trzech układów regulacji: ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie kwadratowych funkcji Lapunowa, ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa i ograniczeniem na położenie, oraz ze sterowaniem zaprojektowanym na podstawie barierowych funkcji Lapunowa przy ograniczeniach na położenie i prędkość. Opisano szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji i dostarczają wniosków co do wyboru parametrów algorytmu sterowania. (Adaptacyjne sterowanie nadążnego układu napędowego z ograniczeniami z zastosowaniem barierowych funkcji Lapunowa) Keywords: nonlinear control, adaptive control, servo control. Słowa kluczowe: sterowanie nieliniowe, sterowanie adaptacyjne, sterowanie napędem nadążnym. Introduction Servo systems are commonly used in various branches of industrial automation, robotics, motion control etc. It is well known that the acceptable and save operation of servo drives requires not only a precise tracking of a reference position but also the rigorous handling of constraints imposed on a position and/or speed during an[...]

Sterowanie silnikiem liniowym z wykorzystaniem adaptacyjnej struktury sterowania z regulatorem rozmytym typu PID DOI:10.15199/48.2015.07.27

Czytaj za darmo! »

Artykuł opisuje ideę działania wraz z genezą rozwiązania w postaci adaptacyjnego neuronowo-rozmytego regulatora o trzech wejściach z warstwą tranzycji Petriego. Układ z warstwą tranzycji i niepełnym oknem rozważań oferuje dobre właściwości regulacyjne oraz znaczne zmniejszenie złożoności numerycznej algorytmu w porównaniu do układu bez warstwy tranzycji. Działanie regulatora zweryfikowano w badaniach eksperymentalnych, regulator został użyty w pętli sterowania położeniem biegnika liniowego silnika synchronicznego z magnesami trwałymi. Abstract. The article describes the concept together with the genesis of adaptive neuro-fuzzy controller with three inputs and Petri transition layer. System with transition layer and partial calculation window offers good control and a significant reduction in the complexity of numerical algorithm compared to the system without a transition layer. Operation of the controller is verified in experimental studies where the controller was used in the position control loop of mover of a linear permanent magnet synchronous motor. Linear motor control using an adaptive structure of fuzzy logic control PID Słowa kluczowe: warstwy Petriego, neuronowo-rozmyty, regulator adaptacyjny, silnik liniowy, złożoność numeryczna Keywords: Petri layers, neuro-fuzzy, adaptive controller, linear motor, numerical complexity Wstęp Sterowanie rozmyte jest jedną z najszybciej rozwijających się metod wiedzy. Jest ono rekomendowane do obiektów źle opisanych, o dużej niepewności dotyczącej jego rzędu i parametrów czy z różnego typami nieliniowości. Jednym z podstawowych elementów regulatora rozmytego jest baza reguł. Jej większy rozmiar umożliwia zdefiniowane dużej ilości (nie)zależnych praw sterowania a tym samym umożliwia uzyskanie lepszej jakości regulacji. Z drugiej strony zwiększenie liczby reguł powoduje wzrost kosztów obliczeniowych co w konsekwencji oznacza użycie bardziej rozbudowanego układu mikroprocesorowego. Jedną z mo[...]

 Strona 1