Wyniki 1-10 spośród 23 dla zapytania: authorDesc:"Krzysztof SZABAT"

Optymalizacja właściwości dynamicznych układu napędowego z połączeniem sprężystym

Czytaj za darmo! »

W pracy przedstawiono zagadnienia optymalizacji właściwości dynamicznych układu napędowego z połączeniem sprężystym. Do badań wybrano kaskadową strukturę sterowania z dwoma dodatkowymi sprzężeniami zwrotnymi: od momentu skrętnego i różnicy prędkości. Wymagane właściwości układu dwumasowego przy zmianie prędkości zadanej osiągnięto przez odpowiednie rozłożenie biegunów układu zamkniętego. Elimin[...]

Tłumienie drgań skrętnych w układzie dwumasowym z luzem mechanicznym

Czytaj za darmo! »

W referacie przedstawiono zagadnienia związane z tłumieniem drgań skrętnych w układzie dwumasowym w obecności luzu mechanicznego. Po krótkim przeglądzie literatury zamieszczono model matematyczny badanego układu napędowego. Kolejno przedstawiono badaną strukturę sterowania zaprojektowaną dla układu napędowego bez nieliniowości mechanicznych. Pokazano wpływ wprowadzenia strefy luzu na przebiegi stanu układu napędowego. Kolejno opisano stanowisko laboratoryjne zwracając szczególną uwagę na sprzęgło realizujące strefę luzu. Rozważania teoretyczne zostały potwierdzone przez wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych. Abstract. In the paper issues related to damping of torsional vibrations in a two-mass system with backlash are presented. After a short review of the literature the mat[...]

Zastosowanie adaptacyjnego regulatora opartego na zbiorach rozmytych typu II do sterowania prędkością układu napędowego

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z zastosowaniem adaptacyjnej struktury sterowania opartej na zbiorach typu drugiego do regulacji prędkości układu napędowego o zmiennym momencie bezwładności. Po krótkim wstępnie przedstawiono adaptacyjną strukturę sterowania typu MRAS z modelem odniesienia. Omówiono zbiory rozmyte typu drugiego wraz z podaniem ich cech charakterystycznych. Zawarto wybrane badania symulacyjne pokazujące odporność układu sterowania na zmianę parametrów obiektu. Rozważania teoretyczne zweryfikowano na stanowisku laboratoryjnym. Otrzymane wyniki świadczą o bardzo dobrych właściwościach dynamicznych i statycznych analizowanej struktury sterowania. Abstract.The paper explores issues related to the application of the adaptive control structure with a neuro-fuzzy controller based on the type-2 fuzzy sets to the drive system with a changeable moment of inertia. After a short introduction the adaptive control structure based on the MRAS concept is introduced; the characteristic futures of the 2-type fuzzy sets are described. A simulation study showing the properties of the drive system with changeable parameters is followed by experimental tests confirming the theoretical considerations. The obtained results testify for very good properties of the analyzed structure. (Adaptive speed control of drive system with 2-type neuro-fuzzy controller). Słowa kluczowe: zbiory rozmyte typu-2, sterowanie adaptacyjne, regulatory neuronowo-rozmyte, regulacja prędkości. Keywords: Type-2 fuzzy sets, adaptive control, neuro-fuzzy controllers, speed control. Wprowadzenie Od nowoczesnych układów napędowych wymaga się bardzo dobrych właściwości dynamicznych i statycznych zarówno w znamionowych warunkach pracy jak i w obecności zakłóceń pomiarowych i parametrycznych [1]-[4]. Ponieważ klasyczna kaskadowa struktura sterowania oparta na regulatorach liniowych tylko w ograniczonym stopniu może być uznana za układ odporny poszukuje się innych[...]

Adaptacyjny układ sterowania z rekurencyjnymi regulatorami rozmytymi dla układu napędowego o zmiennych parametrach.

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z analizą rekurencyjnych regulatorów neuronowo-rozmytych pracujących w adaptacyjnej strukturze sterowania prędkością układu napędowego o zmiennym momencie bezwładności. Po krótkim wstępnie przedstawiono układ sterowania typu MRAS. Następnie zaprezentowano klasyczną strukturę regulatorów neuronowo-rozmytych. Kolejno omówiono rozważane typy rekurencji. Krytyczną analizę porównawczą właściwości dynamicznych układu napędowego pracującego z różnymi typami regulatorów neuronoworozmytych przeprowadzono na podstawie badań symulacyjnych. Abstract. In the paper issues related to the analysis of reccurent neuro-fuzzy controllers working in the adaptive control structure for the drive system with changeable parameters are considered. After short introduction the MRAS control structure is presented. Next the structure of the classical neuro-fuzzy system is introduced. Then the considered recurrent feedbacks are described. A comparative analysis of the dynamic properties of the drive system working with different types of the neuro-fuzzy controllers is done on the basis of the simulation study. (Analysis of reccurent neuro-fuzzy controllers working in the adaptive control structure for the drive system with changeable parameters) Słowa kluczowe: regulatory neuronowo-rozmyte, sterowanie adaptacyjne, sprzężenia rekurencyjne, układ napędowy. Keywords: neuro-fuzzy-controllers, adaptive control, recurrent feedbacks, electric drives. Wprowadzenie Ciągłe zwiększenie mocy obliczeniowej układów mikroprocesorowych umożliwia wdrożenia coraz to bardziej zaawansowanych algorytmów sterowania dla różnych obiektów przemysłowych [1]-[18]. Jedną z najszybciej rozwijanych dziedzin z teorii sterowania jest logika rozmyta. W literaturze istnieje szereg prac ukazujących zastosowanie systemów rozmytych w różnych dziedzinach przemysłu w tym napędzie elektrycznym [3]-[9]. Większość prac opiera się na podstawowych strukturach reg[...]

Adaptacyjne sterowanie układu dwumasowego z wykorzystaniem rozmytego filtru Kalmana DOI:10.12915/pe.2014.06.08

Czytaj za darmo! »

W referacie przedstawiono zagadnienia związane z zastosowaniem logiki rozmytej w nieliniowym filtrze Kalmana. Po krótkim przeglądzie literatury przedstawiono model matematyczny układu napędowego. Następnie opisano strukturę sterowania i rozmyty rozszerzony filtr Kalmana Zaproponowany estymator zapewnia odtwarzanie zmiennych stanu oraz parametrów układu dwumasowego. Współczynniki macierzy kowariancji filtru Kalmana były przestrajane w trybie online, na podstawie estymowanej wartości stałej czasowej maszyny roboczej. Badany estymator testowany był w otwartej oraz zamkniętej strukturze sterowania. Uzyskano znaczną poprawę jakości estymacji wszystkich zmiennych stanu w porównaniu do rozwiązania klasycznego. Abstract. In the paper application of the fuzzy extended Kalman filter in the adaptive control structure for two-mass drive system is presented. After a short review of the literature the mathematical model of the two-mass drive system is presented. Next a control structure and the fuzzy extended Kalman filter are described. The proposed observer ensures the estimation of system states and parameters. The covariance matrix coefficients are online retuned by the fuzzy system based on the estimated value of mechanical time constant of the load machine. The proposed control strategy is tested in the open and closed-loop control structure. The proposed fuzzy Kalman filter ensures the better estimation accuracy compared to classical Kalman filter. (Application of a fuzzy Kalman filter in adaptive control structure of two-mass drive system). Słowa kluczowe: estymacja, filtr Kalmana, układ dwumasowy, tłumienie drgań. Keywords: estimation, Kalman filter, two-mass system, vibrations damping. doi:10.12915/pe.2014.06.08 Wstęp Zagadnienia związane z tłumieniem drgań skrętnych pierwotnie rozpatrywano w ciężkich napędach przemysłowych, jak napędy walcownicze, górnicze czy cementowe [1]-[3]. W takich zastosowaniach układy napędowe charakteryzują się du[...]

Algorytm implementacji regulatora rozmytego o niskim koszcie numerycznym DOI:10.12915/pe.2014.11.60

Czytaj za darmo! »

Niniejszym referacie przedstawiono nowy algorytm implementacji systemu rozmytego Jego idea polega na zastosowaniu macierzowej formy regulatora i zastosowaniu dodatkowej warstwy identyfikującej aktualny sektor pracy. Dzięki zastosowanemu podejściu udało się istotnie zmniejszyć ilości operacji matematycznych koniecznych dla wyznaczenia wartości wyjściowej algorytmu. W efekcie pozwoliło to na zmniejszenie długości czasu koniecznego na obliczenie wartości sterowania w układzie rzeczywistym. Rozważania teoretyczne potwierdzono badaniami symulacyjnymi w pakiecie Matlab-Simulink, a następnie zweryfikowano eksperymentalnie z wykorzystaniem pakietu DSpace 1103. Abstract. In the paper a novel implementation algorithm for a fuzzy controller is presented. It is based on the matrix form of the controller and application of the additional layer which identify the current state of the object. The proposed algorithm reduces the mathematical operation needed for computation of the controller output significantly. It results on the faster computational time of the implementation of the fuzzy controller. Theoretical considerations were confirmed by simulation study in Matlab-Simulink, and have been verified experimentally using DSpace 1103 package. A novel implementation algorithm for a fuzzy controller based on the matrix form of the controller Słowa kluczowe: regulator neuronowo-rozmyty, optymalizacja numeryczna, obniżony koszt obliczeniowy, tranzycja Petriego Keywords: neuro-fuzzy controller, numerical optimization, low computational effort, Petri transition doi:10.12915/pe.2014.11.60 Wstęp W miarę rozwoju automatyzacji, układom regulacji stawiane są coraz większe wymagania [1] dotyczące ich właściwości statycznych i dynamicznych. Bardzo duża liczba prac skupia się na poprawie jakości regulacji poprzez opracowywanie coraz to nowszych i bardziej zaawansowanych algorytmów sterowania. Jako przykład można wymienić regulatory predykcyjne [2], [3] adaptacyjn[...]

Analiza bezczujnikowego układu wektorowego sterowania silnikiem indukcyjnym z kompensatorem neuronowo rozmytym DOI:10.15199/48.2016.02.54

Czytaj za darmo! »

W artykule opisano możliwości wykorzystania adaptacyjnego regulatora neuronowo rozmytego (ang. Adaptive Neuro Fuzzy Controller - ANFC) w strukturach bezczujnikowego wektorowego sterowania DTC-SVM i DFOC silnika indukcyjnego w charakterze tzw. kompensatora regulatora prędkości kątowej. Przeprowadzono badania eksperymentalne pozwalające na ocenę pracy napędu bezczujnikowego w różnych warunkach pracy. Zwrócono szczególną uwagę na zakres niskich prędkości kątowych, w których napędy tego typu mogą pracować w sposób niestabilny. Do estymacji prędkości i strumienia wirnika/stojana wykorzystano estymator MRASCC. Badania eksperymentalne wykonano przy wykorzystaniu układu szybkiego prototypowania DS1103. Abstract. The possibility of application the Adaptive Neuro Fuzzy Controller - ANFC in the structure of sensorless vector controlled induction motor drive (DTC-SVM and DFOC) as a so-called neuro fuzzy speed compensator are presented in the paper. In the paper the experimental results of the vector controlled induction motor drive system under different conditions are presented. Drive operations in the low speed region are presented. To the rotor / stator flux and rotor speed reconstruction the MRASCC estimator is used. DS1103 card is applied in the experimental tests. (Analysis of the sensorless vector controlled induction motor drive with adaptive neuro fuzzy compensator). Słowa kluczowe: DFOC, DTC-SVM regulator adaptacyjny, MRAC, MRAS, kompensator, sterowanie wektorowe Keywords: DFOC, adaptive controller, MRAC, MRAS, compensator, vector control algorithm Wstęp W ostatnim dziesięcioleciu można zaobserwować intensywny rozwój układów napędowych z silnikami indukcyjnymi [1], [3], [8], które pozbawione są czujników wielkości mechanicznych. Układy takie nazywane są napędami bezczujnikowymi (ang. sensorless). Eliminacja czujników prędkości obrotowej pozwala na minimalizację kosztów, redukcję przestrzeni zajmowanej przez napęd. Dodatkowo wykorzystanie[...]

Sterowanie prędkością układu dwumasowego z wykorzystaniem regulatora ślizgowego z adaptacyjnym filtrem wyjściowym DOI:10.15199/48.2017.09.31

Czytaj za darmo! »

Na współcześnie projektowane układy napędowe nakładane są bardzo duże wymagania dotyczące ich właściwości statycznych i dynamicznych. Dąży się do osiągnięcia jak najkrótszych czasów narostu odpowiedzi układu przy jednoczesnej minimalizacji przeregulowań oraz oscylacji regulowanych zmiennych stanu. Podczas projektowania przemysłowych układów napędowych często pomija się sprężystość połączenia pomiędzy silnikiem a maszyną roboczą. Istnieje jednak szeroka grupa napędów, np. robotów, dźwignic czy maszyn papierniczych [1]-[2], w analizie których pominięcie charakterystyki części mechanicznej jest niedopuszczalne. Ponadto przemysłowe aplikacje charakteryzują się zmiennością parametrów pracy. Najczęściej zmieniającym się parametrem mechanicznym układu napędowego jest moment bezwładności obciążenia [2]. Z tego powodu konieczne jest zastosowanie struktury sterowania, spełniającej wcześniej wspomniane wymagania, ale również zapewniającej odporność na zachodzące zmiany parametrów i uwzględniające sprężystość połączenia między maszyną napędzającą a roboczą już w fazie projektowej. Do grupy takich struktur można zaliczyć m.in. regulatory adaptacyjne oraz ślizgowe [1]-[2], [11]-[13]. Jak wynika z teorii [1],[3]-[5], [13]-[16] regulatory ślizgowe zapewniają odporność na błędy projektowe (parametryczne) oraz zakłócenia zewnętrzne. Jednakże ich największym problemem jest występujące zjawisko chattering’u. W literaturze można znaleźć wiele propozycji minimalizacji tej wady. Oprócz najprostszego podejścia, tj. linearyzacji funkcji signum występującej w prawie sterowania, można wyróżnić takie metody jak: zastosowanie obserwatorów asymptotycznych w zewnętrznej pętli regulacji [6]; implementacja sterowania ekwiwalentnego [1], [6]; adaptacja nachylenia funkcji ograniczenia w zależności od wartości aktualnego błędu regulacji [7]; zastosowanie filtrów na wyjściu regulatora [4]. Wraz z rozwojem technik regulacji ślizgowej, struktury te zna[...]

Zastosowanie sterowania predykcyjnego w układzie napędowym z połączeniem sprężystym

Czytaj za darmo! »

W referacie przedstawiono zagadnienia związane z tłumieniem drgań skrętnych w układzie napędowym z połączeniem sprężystym. We wstępie omówiono obecnie stosowane metody sterowania układu dwumasowego. Kolejno opisano metodę sterowania predykcyjnego (Model Predictive Control). Zwrócono uwagę na podstawowe różnice w stosunku do aktualnie stosowanych metod. Następnie przedstawiono model matematyczny obiektu badań. W sekcji badań symulacyjnych przeanalizowano wpływ wartości macierzy Q i R używanych w procesie optymalizacji na kształt przebiegów zmiennych stanu układu napędowego. Przeanalizowano możliwość uwzględnienia ograniczeń wewnętrznych zmiennych stanu układu napędowego. Następie skrótowo opisano stanowisko laboratoryjne wykorzystywane w badaniach. Zamieszczone wyniki badań eksperyment[...]

Predykcyjne sterowanie pozycją w napędzie elektrycznym z połączeniem sprężystym

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono wybrane zagadnienia związane z predykcyjną regulacją położenia w napędzie dwumasowym. We wstępie omówiono klasyczne metody sterowania położeniem stosowane w napędzie elektrycznym. Omówiono przyczyny wzrostu zainteresowania sterowaniem predykcyjnym. W dalszej części artykułu zaprezentowano model matematyczny układu napędowego oraz ideę sterowania predykcyjnego. W badaniach symulacyjnych pokazano właściwości dynamiczne i statyczne struktury sterowania pracującej w różnych warunkach. Kolejno, po krótkim opisie stanowiska laboratoryjnego przedstawiono wyniki testów eksperymentalnych. Uzyskane wyniki badań potwierdziły rozważania teoretyczne i udowodniły poprawność pracy układu sterowania. Abstract. In the paper selected issues related to the predictive position control of the two-mass drive system are presented. In the introduction a classical methods of positioning of the electric drives are described. Also the reasons for increased popularity of predictive control are mentioned. Then the mathematical model of the two-mass system and the idea of predictive control are presented. In simulation tests performance of the drive system working under different condition are analyzed. Then, the results of the experimental verification of theoretical considerations are shown. The obtained results confirm the proper work of the designed control structure (Predictive position control of the drive system with elastic joint). Słowa kluczowe: Regulacja położenia, napęd dwumasowy, tłumienie oscylacji, sterowanie predykcyjne. Keywords: Position control, two-mass drive system, vibration suppression, predictive control. Wstęp Napędy elektryczne z układami regulacji pozycji są niezwykle popularne w zastosowaniach przemysłowych. Przykładem mogą tu być napędy obrabiarek, ramion robotów czy bardziej złożone napędy współbieżne. W strukturach sterowania tymi obiektami stosuje się przeważnie klasyczne regulatory liniowe typu P/PI/PID. W ost[...]

 Strona 1  Następna strona »