Wyniki 1-10 spośród 13 dla zapytania: authorDesc:"Piotr J. SERKIES"

Wpływ funkcji celu regulatora predykcyjnego na właściwości dynamiczne napędu dwumasowego DOI:10.12915/pe.2014.06.025

Czytaj za darmo! »

W referacie przedstawiono dobór oraz wpływ minimalizowanych wyjść na właściwości dynamiczne predykcyjnego regulatora prędkości napędu z połączeniem sprężystym. We wstępie omówiono problematykę sterowania napędami z połączeniem sprężystym oraz krótko scharakteryzowano wzrost zainteresowania sterowaniem predykcyjnym. W kolejnych rozdziałach przedstawiono model napędu z połączeniem sprężystym oraz zasadę sterowania predykcyjnego z modelem w przestrzeni stanu (MPC). Następnie przedstawiono analizę możliwości formułowania wyjść, które podlegać będą minimalizacji w procesie wyznaczania sterowania. Rozważania teoretyczne zostały poparte badaniami symulacyjnymi oraz wybrane struktury zostały przebadane eksperymentalnie. Abstract. The paper presents the issues related to the impact of the objective function for the dynamic properties of predictive control on the drive with elastic coupling. In the introduction discusses the problems of control the two-mass drives and briefly characterized growing interest in predictive control. In the following chapters presents a model of discus drive and the principle of predictive control with state-space model (MPC). Then presented an analysis of possibilities of outputs formulation, which shall be minimized in the designation process control. Theoretical considerations are supported by simulation studies and selected structures have been tested experimentally. (Influence of the objective function predictive controller for dynamic properties of drive with elastic coupling). Słowa kluczowe: napęd z połączeniem sprężystym, sterowanie predykcyjne, formułowanie funkcji celu Keywords: drive with elastic coupling, model predictive control, formulation of the objective function doi:10.12915/pe.2014.06.25 Wstęp Przed nowoczesnymi układami napędowymi stawiane są coraz ostrzejsze wymagania co do ich dynamiki, jak i wymiarów fizycznych. Spełnienie powyższych wymagań spowodowało ujawnienie się drgań skrętnych w nowych t[...]

Predykcyjna regulacja prędkości serwonapędu PMSM z połączeniem sprężystym przy różnym blokowaniu sterowań DOI:10.15199/48.2015.11.62

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono strukturę sterowania prędkością serwonapędu z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych w którym występuje połączenie sprężyste. W strukturę sterowania włączono dodatkowo predykcyjny estymator prądów. W ramach badan przeanalizowano różne koncepcję blokowania sygnałów sterujących w predykcyjnym regulatorze prędkości. We wstępie przedstawiono problem sterowania prędkością serwonapędów z połączeniem sprężystym. W kolejnych rozdziałach przedstawiono modele napędu PMSM i układu mechanicznego. Kolejno przedstawiono zasadę sterowania predykcyjnego wraz z różnymi kombinacjami grupowania sygnału sterującego. Rozważania teoretyczne zostały poparte badaniami symulacyjnymi. Abstract. The article presents speed control structure of the servo drive with permanent magnet synchronous motor in with elastic coupling. The control structure included the predictive current estimator. As part of the studies analyzed different concept of blocking control signals in predictive speed controller. In the introduction presents the problem of speed control in servo drive with elastic coupling. In the following chapters, presents models of PMSM drive and mechanical system. Subsequently shows the principle of predictive control, along with various combinations of grouping the control signal. Theoretical considerations has been supported by simulation study. (Predictive speed control in PMSM servo drive with elastic coupling at different blocking controls technique). Słowa kluczowe: serwonapęd PMSM, napęd z połączeniem sprężystym, sterowanie predykcyjne Keywords: PMSM servo drive, drive with elastic coupling, model predictive control Wstęp W zaawansowanych układach napędowych silniki PMSM odgrywają obecnie istotną rolę. Wiąże się to z ich doskonałymi właściwościami dynamicznymi jak również dużą niezawodnością [1],[14]. Mimo swojej prostej konstrukcji do regulacji wartości momentu elektromagnetycznego czy prędkości potrzebne jest zastosowa[...]

Porównanie właściwości dynamicznych pełnego i kaskadowego regulatora prędkości napędu dwumasowego bazująca na metodzie FDC DOI:10.15199/48.2016.05.12

Czytaj za darmo! »

W referacie przedstawiono syntezę oraz porównanie dwóch struktur sterowania prędkością napędu z połączeniem elastycznym bazujące na metodzie Dynamicznego Wymuszenia Momentu (FDC). Pierwszą z rozpatrywanych struktur jest klasyczna pełna struktura regulacji. Drugą jest struktura kaskadowa z wydzielonym regulatorem momentu skrętnego i nadrzędnym regulatorem prędkości. W kolejnych rozdziałach przedstawiono model napędu i wyprowadzono prawa sterowania. Następnie przeprowadzono wszechstronną analizę porównawczą badanych układów z wykorzystaniem symulacji i eksperymentu. Abstract. The paper presents the synthesis and comparison of the two speed control structures of the drive with a flexible coupling based on the method of Force Dynamics Control (FDC). The first is the considered structure is classic full FDC control structures. The second control structure is the cascade structure with a separate torque controller and superior speed control. In the following chapters present the drive model and derived control law. Then performed a comprehensive comparative analysis of the studied systems using simulation and experiment. (Comparison of the dynamic properties of full and cascade speed control based on the FDC method in two-mass drive). Słowa kluczowe: napęd z połączeniem sprężystym, bezpośrednie wymuszenie dynamiki, Keywords: drive with elastic coupling, Wstęp Od nowoczesnych układów sterowania wymaga się obecnie zarówno bardzo dobrych właściwości dynamicznych przy przejściach pomiędzy zadanymi punktami prędkości czy położenia ale również bardzo dobrych właściwości w zakresie reakcji na przyłożony moment obciążenia [1]. Wymagania te stają się jeszcze bardziej widoczne w przypadku sterowania napędami w których mechaniczne sprzęgło czy wał wykazują skończoną sztywność [2]-[16]. Obecnie do sterowania prędkością czy położeniem w tej grupie napędów stosuje się bardzo różne zaawansowane algorytmy regulacji od prostych algorytmów bazujących na re[...]

Predykcyjne sterowanie pozycją w napędzie elektrycznym z połączeniem sprężystym

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono wybrane zagadnienia związane z predykcyjną regulacją położenia w napędzie dwumasowym. We wstępie omówiono klasyczne metody sterowania położeniem stosowane w napędzie elektrycznym. Omówiono przyczyny wzrostu zainteresowania sterowaniem predykcyjnym. W dalszej części artykułu zaprezentowano model matematyczny układu napędowego oraz ideę sterowania predykcyjnego. W badaniach symulacyjnych pokazano właściwości dynamiczne i statyczne struktury sterowania pracującej w różnych warunkach. Kolejno, po krótkim opisie stanowiska laboratoryjnego przedstawiono wyniki testów eksperymentalnych. Uzyskane wyniki badań potwierdziły rozważania teoretyczne i udowodniły poprawność pracy układu sterowania. Abstract. In the paper selected issues related to the predictive position control of the two-mass drive system are presented. In the introduction a classical methods of positioning of the electric drives are described. Also the reasons for increased popularity of predictive control are mentioned. Then the mathematical model of the two-mass system and the idea of predictive control are presented. In simulation tests performance of the drive system working under different condition are analyzed. Then, the results of the experimental verification of theoretical considerations are shown. The obtained results confirm the proper work of the designed control structure (Predictive position control of the drive system with elastic joint). Słowa kluczowe: Regulacja położenia, napęd dwumasowy, tłumienie oscylacji, sterowanie predykcyjne. Keywords: Position control, two-mass drive system, vibration suppression, predictive control. Wstęp Napędy elektryczne z układami regulacji pozycji są niezwykle popularne w zastosowaniach przemysłowych. Przykładem mogą tu być napędy obrabiarek, ramion robotów czy bardziej złożone napędy współbieżne. W strukturach sterowania tymi obiektami stosuje się przeważnie klasyczne regulatory liniowe typu P/PI/PID. W ost[...]

Projektowanie odpornego predykcyjnego regulatora prędkości dla układu napędowego z połączeniem sprężystym

Czytaj za darmo! »

W artykule zaprezentowano wyniki badań związanych z optymalizacją parametrów predykcyjnego regulatora prędkości zaprojektowanego dla układu napędowego z połączeniem sprężystym. Po krótkim wstępie omówiono model matematyczny układu dwumasowego oraz algorytm sterowania predykcyjnego. Opisano wykorzystane procedury optymalizacji parametrów regulatora. Zaprojektowana struktura sterowania śledzi trajektorię zadaną prędkości pomimo zmian wartości wybranych parametrów układu napędowego. Rozważania teoretyczne zostały zweryfikowane za pomocą badań symulacyjnych oraz testów na stanowisku laboratoryjnym. Abstract. In the paper issues connected with the optimization of the parameters of the predictive controller for the drive system with elastic joint are presented. After short introduction the mathematical model of the two-mass system and the algorithm of the predictive control are described. The applied optimization methods of the predictive controller are introduced. The designed control structure follows the reference signal of the speed despite the variations of the selected parameters of the drive system. The theoretical consideration are confirmed in the simulation and experimental study. (Design of the robust model predictive speed controller for the drive system with elastic joint) Słowa kluczowe: Regulacja predykcyjny, napęd dwumasowy, tłumienie oscylacji, zaawansowane metody optymalizacji. Keywords: Predictive control, two-mass drive system, vibration suppression, advanced optimization methods. Wstęp Nowoczesne algorytmy optymalizacji są coraz częściej wykorzystywane w procesie projektowania zaawansowanych systemów napędowych. Jest to spowodowane zarówno coraz większą ilością parametrów determinujących jakość pracy współczesnych struktur sterowania jak i występowaniem złożonych postaci wskaźników jakości sterowania. Pomimo istnienia szeregu klasycznych metod doboru parametrów regulatorów, ich zastosowanie jest ograniczone do określonej[...]

Predykcyjny regulator położenia z warstwą rozmytych ograniczeń dla napędu dwumasowego

Czytaj za darmo! »

W artykule mówiono zagadnienia związane z implementacją predykcyjnego regulatora pozycji z dodatkową warstwą rozmytych ograniczeń dla napędu dwumasowego. We wstępie przedstawiono klasyczne metody regulacji pozycji stosowane w napędzie z połączeniem sprężystym. Następnie omówiono model rozpatrywanego napędu. W kolejnych sekcjach zaprezentowano zasadę sterowania predykcyjnego oraz proponowaną strukturę sterowania z systemem rozmytych ograniczeń. W celu ukazania zalet proponowanego układu jego pracę porównano z klasycznym regulatorem predykcyjnym. Przeprowadzone rozważania teoretyczne i symulacyjne zostały zweryfikowane w badaniach eksperymentalnych. Abstract. In the paper design methodology and application results of the fuzzy predictive position controller for two-mass drive system are presented. In the introduction the classical position control structures for the two mass system are described shortly. Then a model of the considered drive is introduced. In subsequent sections the principle of predictive control and the proposed structure of the fuzzy system are described. In obtained result of the proposed fuzzy predictive controller has been compared with the classical predictive controller. Theoretical considerations and simulation results are confirmed by the experimental tests. (The fuzzy predictive position controller for two-mass drive system) Słowa kluczowe: Regulacja położenia, napęd dwumasowy, sterowanie predykcyjne, modelowanie rozmyte. Keywords: Position control, two-mass drive system, predictive control, fuzzy modeling. Wstęp Od współczesnych układów napędowych wymaga się bardzo dobrej dynamiki oraz dużej precyzji regulacji prędkości i położenia. Równocześnie żąda się, aby projektowana struktura napędowa była jak najbardziej uniwersalna. W celu spełnienia pierwszego z wymagań, coraz powszechniej stosuje się zaawansowane struktury sterowania w których uwzględnia się charakterystykę części mechanicznej napędu (zwłaszcza skońc[...]

Wykorzystanie sterowania predykcyjnego z modelem w przestrzeni stanu w napędzie indukcyjnym z połączeniem sprężystym DOI:10.12915/pe.2014.11.48

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono bezkaskadową strukturę sterowania prędkością indukcyjnego napędu dwumasowego, bazującą na układzie polowo zorientowanym i wykorzystującym regulator predykcyjny. Zaprezentowano model matematyczny rozpatrywanego napędu, strategię sterowania oraz wyniki badań symulacyjnych. Abstract. The paper presents the structure cascadeless speed control of induction drive with elastic coupling, based on the method of field-oriented and predictive controller. Presented a mathematical model of the drive in question, the control strategy and simulation results. (Application of the model predictive control MPC to induction drive with elastic coupling). Słowa kluczowe: silnik indukcyjny, napęd z połączeniem sprężystym, sterowanie predykcyjne z modelem w przestrzeni stanu Keywords: induction motor, drive with elastic coupling, model predictive control MPC doi:10.12915/pe.2014.09.48 Wstęp W zdecydowanej większości przypadków podstawową strukturą sterowania, która umożliwia wprowadzanie ograniczeń zmiennych stanu, jest struktura kaskadowa. W takich układach wprowadza się ograniczenia sygnału wyjściowego na poszczególnych stopniach regulacji. Ma ona szczególne zastosowanie w układach napędowych [1]. Wraz z rozwojem nowoczesnych metod sterowania silniki indukcyjne przeszły od prostych zastosowań do układów napędowych, w których żąda się od nich wysokiej dynamiki i precyzji sterowania. Jest to możliwe dzięki wykorzystaniu coraz bardziej zaawansowanych technik regulacji: od metod polowo-zorientowanych [2], poprzez metody bezpośredniego sterowania momentem [3], czy metody bazujące na zaawansowanych technikach regulacji, takich jak: sterowanie predykcyjne [4], czy sterowanie ślizgowe [5]. Można również wykorzystać kombinacje metod polowo zorientowanych i predykcyjnych [6]. Wykorzystanie tych zaawansowanych technik sterowania przyczyniło się do ujawnienia skończonej sztywności sprzęgieł i wałów napędowych w nowych grupach napędów [[...]

Wielowarstwowy miękko przełączalny predykcyjny regulator prędkości napędu dwumasowego o zmiennych parametrach DOI:10.12915/pe.2014.12.02

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono nowy odporny na zmianę mechanicznej stałej czasowej maszyny roboczej predykcyjny regulator prędkości z miękko przełączanym sterowaniem. Proponowana struktura sterowania bazuje na predykcyjnym regulatorze obliczanym off-line dla różnych wartości nieznanego parametru, następnie w zależności od estymaty tego parametru następuje miękkie przełączanie pomiędzy poszczególnymi prawami sterowania MPC. We wstępie omówiono problematykę sterowania napędami z połączeniem sprężystym i zmiennym momentem bezwładności. W kolejnych rozdziałach przedstawiono model napędu i proponowaną strukturę sterowania. Rozważania teoretyczne zostały poparte badaniami symulacyjnymi. Abstract. The paper presents a new robust predictive speed controller with soft-switched controls. The proposed control structure is based on the predictive controller off-line calculated (based on mpQP) for different values of the unknown parameter. Then, depending on the parameter estimates soft switching approach follows between the MPC control laws. A preliminary point discusses the problems of motion control of the drive with elastic coupling and variable parameters. In the following chapters presents a model of the drive and the proposed control structure. Theoretical considerations are supported by simulation studies.(Multilayer soft switchable predictive speed controller for the drive with elastic coupling and variable dynamics). Słowa kluczowe: sterowanie odporne, sterowanie predykcyjne, napęd dwumasowy, napęd o zmiennej dynamice Keywords: robust control, predictive control, two-mass drive system, drive with variable dynamics doi:10.12915/pe.2014.12.02 Wstęp Problem sterowania napędami o zmiennym momencie bezwładności jest zagadnieniem szeroko rozpatrywanym w literaturze [1]-[6]. Zagadnienie to cieszy się szczególnym zainteresowaniem ze względu na wiele praktycznych napędów w jakich jest ono rozpatrywane. Można tu wyróżnić napędy przewijakowe [1], napędy r[...]

Metody ograniczania złożoności obliczeniowej regulatorów predykcyjnych w napędach z silnikami indukcyjnymi DOI:10.15199/48.2015.02.42

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono porównanie metod ograniczania złożoności obliczeniowej regulatorów predykcyjnych w napędach z silnikami indukcyjnymi, w tym metodę redukcji liczby regionów oraz metodę wykorzystującą binarne drzewa poszukiwań. Zaprezentowano model matematyczny rozpatrywanego napędu, strategię sterowania oraz wyniki badań eksperymentalnych Abstract. The article presents a comparison of methods of reducing the computational complexity of predictive controller drives with induction motors, including the method for reducing the number of regions and the method of using a binary search tree. Presented a mathematical model of the drive in question, the control strategy and the results of experimental studies. (Methods of reducing the computational complexity of predictive controller drives with induction motors). Słowa kluczowe: : silnik indukcyjny, sterowanie predykcyjne, redukcja złożoności obliczeniowej, drzewa binarne Keywords: induction motor, model predictive control MPC, reducing the computational complexity, binary tree Wstęp Napędy z silnikami indukcyjnymi stosowane były dawniej głównie do układów pracujących ze stałą prędkością lub w układach nie wymagających dużej precyzji sterowania. Obecnie dzięki zastosowaniu zaawansowanych metod sterowania, są one stosowane wszędzie tam gdzie wymaga się wysokiej jakości regulacji. Do zalet napędów z silnikami indukcyjnymi zaliczyć można: stosunkowo prostą konstrukcję, niezawodność, bardzo dobre właściwości statyczne i dynamiczne (dzięki zaawansowanym metodom sterowania). Wadą tych układów jest m.in. brak dostępności pomiarowej niektórych zmiennych stanu. Wśród tradycyjnych metod sterowania prędkością silników indukcyjnych najpopularniejszą jest metoda U/f [1]. Do zaawansowanych metod sterowania zaliczyć należy: strategie wektorowe (w tym: polowo zorientowane [1], czy multiskalarne [2]), bezpośredniej regulacji momentu [3], metody wykorzystujące zaawansowane techniki regulacji (sz[...]

Zastosowanie obserwatorów z ruchomym oknem MHE do estymacji zmiennych stanu napędu z połączeniem sprężystym DOI:10.15199/48.2015.02.41

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono koncepcję zastosowania estymatora z ruchomym oknem (MHE - moving horizon estimation) do estymacji zmiennych stanu napędu z połączeniem sprężystym. We wstępie przedstawiono problematykę estymacji zmiennych stanu w rozpatrywanym napędzie. Po zaprezentowaniu modelu matematycznego obiektu badań omówiono budowę oraz zasadę działania estymatorów z ruchomym oknem Właściwości estymatora przebadano w pętli otwartej. Analizowano wpływ przyjętej postaci wektora wag na dokładność estymacji zmiennych stanu. Sprawdzono również odporność estymatora na zmianę parametrów napędu. Abstract. In the paper the application of the moving horizon estimation to reconstruction of the state variables of the drive system with flexible joint is discussed. In the introduction the short survey of the commonly used methods for estimation of the considered system state is presented. Then the mathematical model of the two-mass drive system and used control structure are demonstrated. Next, the moving horizon estimation algorithm is discussed in detail. The estimator is tested in open-loop system. The influence of the weight vector to the accuracy of the reconstruction of the system state variable is investigated. The robustness of the estimator to the parameter changes of the drive system is also tested. (Application of the moving horizon estimation MHE to the mechanical state estimation in drive with elastic coupling). Słowa kluczowe: estymator z ruchomym oknem, napęd z połączeniem sprężystym, estymacja zmiennych stanu. Keywords: moving horizon estimation, drive with elastic coupling, mechanical state estimation Wstęp Zaawansowane struktury sterowania napędu z połączeniem sprężystym takie jak: układ z regulatorem PI/PID z dodatkowymi sprzężeniami zwrotnym [1], regulatory stanu [2], regulatory predykcyjne [3], regulatory ślizgowe [4], algorytmy FDC [5] umożliwiają efektywne tłumienie drgań skrętnych. Wymagają one jednak informacji o niemierzalnyc[...]

 Strona 1  Następna strona »