Wyniki 1-5 spośród 5 dla zapytania: authorDesc:"Krzysztof JASKOT"

Układ inercyjny do pomiaru orientacji obiektów

Czytaj za darmo! »

Praca przedstawia założenia i konstrukcję układu do pomiaru orientacji obiektów. Układy tego typu składają się z akcelerometrów, żyroskopów oraz magnetometrów. Informacje pomiarową stanowią kąty obrotu wokół poszczególnych osi układu trójwymiarowego XYZ. Wyniki pomiarów są obarczone błędami wynikającymi ze sposobu pomiaru oraz wpływu różnego rodzaju zakłóceń, głównie pola magnetycznego Ziemi. W celu otrzymania wiarygodnych pomiarów i informacji o orientacji obiektu zastosowano filtry cyfrowe. Abstract. The assumptions and design of inertial measurement unit is presented. The IMU measures angles of rotation. The information is imprecise due to drift and geomagnetic field. For this reason the digital filter concept is presented and implemented. Complete calibration and alignment methods are described. (The inertial measurement unit for detection of position) Słowa kluczowe: inercyjny układ pomiarowy, akcelerometry, magnetometry, żyroskopy. Keywords: Inertial measurement unit; accelerometer, magnetometer, gyroscope. Wstęp Inercyjnym układem pomiarowym nazywamy układ składający sie z czujników, takich jak akcelerometry, żyroskopy, bądź innych czujników ruchu i położenia. Układy te znane są pod nazwa IMU (ang. Interial Measurement Unit). Wykorzystując odpowiednie przeliczenia oraz analizę zbieranych danych można za ich pomocą wyznaczyć orientacje i położenie obiektów w przestrzeni. Zastosowanie układów inercyjnych jest bardzo szerokie i wykorzystywane są one w różnych dziedzinach życia. Można sie z nimi spotkać w samochodach w postaci systemów wykrywających zmiany położenia i ruchu [1]. Zintegrowane wraz z alarmem pojazdu skuteczniej zabezpieczają mienie. System pomiarowy włącza sie przy aktywacji alarmu, zapamiętując bieżącą pozycje samochodu. Nie jest ważne, czy zaparkowany pojazd stoi na powierzchni płaskiej czy na dużym wzniesieniu. Zainicjalizowany, mierzy odchyłki od pozycji początkowej i w przypadku za dużej zmiany włącza alarm[...]

Budowa mapy otoczenia z wykorzystaniem grupy robotów DOI:10.12915/pe.2014.12.07

Czytaj za darmo! »

Artykuł opisuje sposób wykorzystania grupy robotów mobilnych do budowania mapy otoczenia. Przedstawiona została konstrukcja u˙zytych robotów mobilnych oraz opisano zastosowane algorytmy budowania mapy otoczenia. Zaprezentowano wyniki działania algorytmów w rzeczywistym ´srodowisku. Abstract. The article describes how to use a group of mobile robots to build a map of the environment. Presents the design of mobile robots used and describes the algorithms to build the map of the environment. Presented the results of the algorithms in a real environment. (Building the environment map using the group of mobile robots) Słowa kluczowe: roboty mobilne, czujniki, algorytmy, mapa otoczenia Keywords: mobile robots, sensors, algorithms, environment map doi:10.12915/pe.2014.12.07 Wst˛ep Artykuł stanowi próbe˛ przedstawienia rozwia˛zania dla mapowania otoczenia z wykorzystaniem grupy robotów mobilnych. Zwia˛zane jest to z che˛cia˛ stawienia czoła problemom, które eliminowane sa˛ przez wykorzystanie tylko jednego robota. Problemy te dotycza˛ głównie komunikacji z robotami, wyznaczania ich pozycji oraz zapewnienia bezkolizyjnej pracy na ograniczonej przestrzeni. Przyj ˛ete podej´scie zaowocowało utworzeniem kompleksowego projektu, w którego skład weszły nie tylko algorytmy przystosowane do pracy z grupa˛ robotów i tworzenia map z ich wykorzystaniem, ale równie˙z projekt i konstrukcja samych robotów. W pracy [14] wykorzystane zostały znane juz˙ rozwia˛zania wykorzystywane przez roboty mobilne, ale tak˙ze autorskie propozycje dotycza ˛ce rozwia˛zania niektórych z podstawowych problemów. Eksploracja i mapowanie otoczenia stanowi fundamentalne wyzwanie w robotyce mobilnej. Budowa oraz praktyczne wykorzystywanie map tworzonych przez roboty uwa˙zane jest za najwaz˙niejszy problem, którego rozwia˛zanie jest kluczem do tworzenie prawdziwie autonomicznych urza˛dzen´ . Co prawda, ostatnie dwie dekady przyniosły w tej kwestii bardzo du˙ze post˛epy, jedn[...]

Robot inspekcyjny DOI:10.15199/48.2015.01.10

Czytaj za darmo! »

Praca przedstawia konstrukcje˛ prototypu robota inspekcyjnego. Na chwile˛ obecna˛ operator ma moz˙liwos´c´ zdalnego sterowania praca˛ robota - płynne poruszanie w płaszczy´znie poziomej (zmiana kierunku geograficznego, przemieszczanie si ˛e z punktu do punktu) unikanie kolizji z przeszkodami. Solidna konstrukcja gwarantuje odporno´s´c na uszkodzenia mechaniczne, a ergonomicznie zaprojektowany panel operatora, zapewnia wygodna˛ i intuicyjna˛ obsługe˛ wszystkich modułów. Abstract. The paper presents design of inspection robot. To date, the operator has the ability to seamlessly move and maneuver both horizontal (geographic change in direction, moving from point to point) avoiding collisions with obstacles. Solid construction provides resistance to mechanical damage, and the ergonomically designed operator panel, offers a convenient and intuitive use of all modules. (Inspection robot) Słowa kluczowe: robot mobilny, czujniki, sterownik robota Keywords: mobile robot, sensors, robot controller Wst˛ep W dzisiejszych czasach coraz cz˛e´sciej mówi si ˛e o istotnej roli jaka˛ pełni robotyka w codziennym z˙yciu. Inz˙ynierowie róz˙nych dziedzin staraja˛ sie˛ cia˛gle udoskonalac´ doste˛pne na rynku produkty poprzez wymian˛e swoich do´swiadcze´n i wiedzy ju˙z na etapie tworzenia produktu. Obecnie najsilniej rozwijana˛ gałe˛zia˛ robotyki jest robotyka mobilna. Szczególny nacisk kładziony jest na rozwój robotów, które maja˛wspomaga ´c ludzi w ró˙znych pracach na przykład inspekcja obiektów hydrotechnicznych [15, 17, 18], elektrowni [8], w zastosowaniach zwiadowczych [9]. W artykule zostana˛ poruszone istotne aspekty konstrukcji robota mobilnego, którego głównym zadaniem b˛edzie dokonywanie inspekcji otoczenia. W pracy [4] zawarto wszystkie niezb˛edne do zrozumienia sposobu działania robota zagadnienia teoretyczne. W tym celu zapoznano sie˛ z doste˛pnymi juz˙ rozwia˛zaniami i starano si ˛e zrealizowa´c mo˙zliwie jak najwi˛ecej zalet ka˙zdego z nic[...]

Prototyp bezzałogowego pojazdu podwodnego - układ stabilizacji i utrzymania zadanego kursu

Czytaj za darmo! »

Praca przedstawia moduły układu sterowania bezzałogowego zdalnie sterowanego pojazdu podwodnego służące do stabilizacji kursu oraz utrzymywania danego kierunku ruchu. Autorzy przedstawili proste algorytmy sterowania oraz zaprezentowali weryfikację założonych warunków na rzeczywistym obiekcie. W algorytmach sterowania wykorzystano informację pochodzącą od akcelerometrów, czujników ciśnienia oraz elektronicznego kompasu. Abstract. The paper presents the modules of the control system remotely operated unmanned underwater vehicle used to stabilize the exchange rate and maintain the direction of motion. The authors present a simple control algorithms, and presented the verification of the assumed conditions of a real object. The control algorithms used information from the accelerometers, pressure sensors and an electronic compass. (The prototype of an unmanned underwater vehicle - stability and maintain a specified rate). Słowa kluczowe: bezzałogowy pojazd podwodny, czujnik ciśnienia, elektroniczny kompas, algorytm sterowania. Keywords: unmanned underwater vehicle, a pressure sensor, electronic compass, control algorithm. Wstęp Współcześnie wykwalifikowani nurkowie wykonują wiele specjalistycznych prac podwodnych. Do ich zadań należą przeglądy kanałów i kolektorów ściekowych, inspekcje budowli hydrotechnicznych, oceny techniczne stanu konstrukcji podwodnych i wiele innych. Dzięki współczesnemu sprzętowi potrafią nawet wcześnie wykrywać wycieki materiałów ropopochodnych ze zbiorników znajdujących się na dnie morskim [1]. Jednak czasami trudne warunki stanowiące zagrożenie dla życia, długi czas pracy pod wodą czy nawet samo ciśnienie hydrostatyczne jest trudną do pokonania barierą dla człowieka. Powyżej głębokości 50 m pojawiają się kolejne problemy, nurek do oddychania nie może używać powietrza tylko gaz o innej zawartości objętościowej tlenu. Na większych głębokościach, wykonywanie prac przez nurków jest bardzo utrudnione. Często isto[...]

System INTEGRA DOI:10.15199/48.2015.09.60

Czytaj za darmo! »

Praca przedstawia konstrukcje˛ prototypu urza˛dzenia wspomagaja˛cego operacje chirurgiczne oka. Celem działania urza˛dzenia jest proces optymalizacji wyznaczania i monitorowania osi torycznego wszczepu wewna˛trzgałkowego sztucznej soczewki pacjentom choruja˛cym na astygmatyzm. Abstract. The paper presents the design of a prototype booster eye surgery. The objective is to optimize the operation of determining and monitoring the axis of the implant toric intraocular artificial lenses to patients with astigmatism. (INTEGRA System) Słowa kluczowe: astygmatyzm, algorytm SIFT, wizja komputerowa, sztuczna soczewka Keywords: astigmatism, SIFT algorithm, computer vision, artificial lens Wst˛ep W ostatnich latach nasta˛pił rozwój technik wykorzystuja ˛cych pionierskie oprogramowania, które znalazły zastosowanie w chirurgicznym leczeniu za´cmy u pacjentów z astygmatyzmem [1]. Z uwagi na fakt, z˙e pacjenci z zac´ma˛ i astygmatyzmem rogówkowym wynosza˛cym 1.5-2.0 dioptrie, stanowia˛ 10-17% pacjentów, powyz˙ej 2.0 dioptrii 9-12%, a powyz˙ej 3.0 dioptrii 7% populacji z zac´ma˛, niezmiernie wa˙znym jest zminimalizowanie resztkowego astygmatyzmu pooperacyjnego u tak licznej grupy pacjentów [4]. Jednoczasowe s´ródoperacyjne rozwia˛zanie tego problemu jest bardzo istotne, gdy˙z astygmatyzm pooperacyjny o warto´sciach 1.0- 2.0 dioptrie pogarsza nieskorygowana˛ ostros´c´ wzroku od 0.2 do 0.7, a astygmatyzm powy˙zej 2.0 dioptrii nawet do 0.1 na tablicach Snellena [6]. Opracowano pogla˛dowy, schodkowy model korekcji niezbornos´ci z jednoczesna˛ operacja˛ usunie˛cia zac´my. W przypadku astygmatyzmu rogówkowego do 1.0 D (dioptrii) zaleca si ˛e wykonanie fakoemulsyfikacji z naci˛eciem w osi stromego południka rogówki, astygmatyzmu rogówkowego 1.0-1.5 D obwodowe rogówkowe naci˛ecia relaksacyjne (PCRI), a astygmatyzmu rogówkowego 1.5-2.5 D lub wi˛ecej wszczepienie torycznej soczewki wewna˛trzgałkowej [7]. Jednak do chwili obecnej wymienione procedury rogó[...]

 Strona 1