Wyniki 1-4 spośród 4 dla zapytania: authorDesc:"Krzysztof DRÓŻDŻ"

Zastosowanie bezśladowego filtru Kalmana w sterowaniu adaptacyjnym układu dwumasowego DOI:10.15199/48.2016.04.42

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z zastosowaniem bezśladowego filtru Kalmana w sterowaniu adaptacyjnym elektrycznych układów napędowych z połączeniem sprężystym o zmiennym momencie bezwładności maszyny roboczej. W celu tłumienia drgań skrętnych wykorzystano strukturę sterowania adaptacyjnego z dwoma dodatkowymi sprzężeniami zwrotnymi: od momentu skrętnego, różnicy prędkości oraz z pomocniczym sprzężeniem zwrotnym od momentu obciążenia. Zastosowany obserwator zapewnia odtwarzanie zmiennych stanu i parametru rozpatrywanego układu napędowego, niezbędnych do praktycznej realizacji zastosowanej struktury sterowania. Po krótkim przeglądzie literatury przedstawiono model matematyczny układu dwumasowego, omówiono strukturę sterowania i algorytm bezśladowego filtru Kalmana. Następnie przedstawiono wyniki badań symulacyjnych. Rozważania teoretyczne i badania symulacyjne zostały zweryfikowane poprzez testy na stanowisku laboratoryjnym. Abstract. In the paper issues related to an application of the unscented Kalman filter in an adaptive control structure of the electric drive systems with elastic joint and changeable inertia of the load machine are presented. In order to damping of the torsional vibrations an adaptive control structure with two additional feedbacks: from the shaft torque, speed difference and with an auxiliary feedback from the load torque is applied. The observer provides an estimation of the state variables and parameter of the considered drive system. These values are necessary to the practical implementation of the adaptive control structure. After short review of the literature, the mathematical model of the two-mass system, the control structure and the unscented Kalman filter are described. Next, the simulation results are presented. Theoretical considerations and simulation studies were verified by tests on a laboratory set-up. (Application of the unscented Kalman filter in an adaptive control of a two-mass system). [...]

Zastosowanie rozmytego bezśladowego filtru Kalmana w adaptacyjnej strukturze sterowania układu dwumasowego DOI:10.15199/48.2016.05.28

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z zastosowaniem rozmytego bezśladowego filtru Kalmana w adaptacyjnej strukturze sterowania układu napędowego z połączeniem sprężystym. Wybrana struktura regulacji zapewnia efektywne tłumienie drgań skrętnych pomimo występowania zmienności momentu bezwładności maszyny roboczej. W algorytmie UKF wprowadzono modyfikację w postaci systemów rozmytych, których zadaniem jest adaptacja wybranych wyrazów macierzy kowariancji Q. Rozwiązanie to zapewnia odporność obserwatora w przypadku zmian wartości parametru sterowanego obiektu. Po krótkim przeglądzie literatury omówiono modele matematyczne układu napędowego, bezśladowego filtru Kalmana i strukturę sterowania. Następnie zaprezentowano strukturę systemów rozmytych. Kolejno przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnej weryfikacji rozważań teoretycznych. Abstract. In the paper issues related to an application of a fuzzy unscented Kalman filter in an adaptive control structure of the drive system with elastic joint are presented. The selected control structure ensures effective damping of torsional vibrations in spite of changes of inertia of the load machine. In the UKF algorithm a modification in the form of fuzzy systems is applied. Their task is an adaptation of the selected coefficients of the covariance matrix Q. The solution provides robustness to changes in the value of the controlled system parameter. After the short review of the literature, the mathematical models of the drive system, unscented Kalman filter and the control structure are discussed. Next, the fuzzy systems structures are shown. Subsequently, selected simulation results and experimental verification of theoretical considerations are presented. (Application of a fuzzy unscented Kalman filter in an adaptive control structure of a two-mass system). Słowa kluczowe: tłumienie drgań, bezśladowy filtr Kalmana, estymacja, układ dwumasowy. Keywords: vibrations damping,[...]

Adaptacyjne sterowanie układu dwumasowego z wykorzystaniem rozmytego filtru Kalmana DOI:10.12915/pe.2014.06.08

Czytaj za darmo! »

W referacie przedstawiono zagadnienia związane z zastosowaniem logiki rozmytej w nieliniowym filtrze Kalmana. Po krótkim przeglądzie literatury przedstawiono model matematyczny układu napędowego. Następnie opisano strukturę sterowania i rozmyty rozszerzony filtr Kalmana Zaproponowany estymator zapewnia odtwarzanie zmiennych stanu oraz parametrów układu dwumasowego. Współczynniki macierzy kowariancji filtru Kalmana były przestrajane w trybie online, na podstawie estymowanej wartości stałej czasowej maszyny roboczej. Badany estymator testowany był w otwartej oraz zamkniętej strukturze sterowania. Uzyskano znaczną poprawę jakości estymacji wszystkich zmiennych stanu w porównaniu do rozwiązania klasycznego. Abstract. In the paper application of the fuzzy extended Kalman filter in the adaptive control structure for two-mass drive system is presented. After a short review of the literature the mathematical model of the two-mass drive system is presented. Next a control structure and the fuzzy extended Kalman filter are described. The proposed observer ensures the estimation of system states and parameters. The covariance matrix coefficients are online retuned by the fuzzy system based on the estimated value of mechanical time constant of the load machine. The proposed control strategy is tested in the open and closed-loop control structure. The proposed fuzzy Kalman filter ensures the better estimation accuracy compared to classical Kalman filter. (Application of a fuzzy Kalman filter in adaptive control structure of two-mass drive system). Słowa kluczowe: estymacja, filtr Kalmana, układ dwumasowy, tłumienie drgań. Keywords: estimation, Kalman filter, two-mass system, vibrations damping. doi:10.12915/pe.2014.06.08 Wstęp Zagadnienia związane z tłumieniem drgań skrętnych pierwotnie rozpatrywano w ciężkich napędach przemysłowych, jak napędy walcownicze, górnicze czy cementowe [1]-[3]. W takich zastosowaniach układy napędowe charakteryzują się du[...]

Nieliniowy predykcyjny obserwator prądów dla silników elektrycznych z magnesami trwałymi

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono zagadnienia związane z projektowaniem nieliniowych obserwatorów predykcyjnych prądu dla serwonapędu wyposażonego w silnik synchroniczny z magnesami trwałymi. Po krótkim wprowadzeniu przedstawiono model silnika PMSM i strukturę sterowania. Następnie opisano strukturę obserwatora prądu oraz scharakteryzowano jego właściwości dynamiczne. Kolejno zaproponowano modyfikacje obserwatora zapewniające redukcję błędów estymacji rozwiązania klasycznego. Pierwsza modyfikacja polega na zastosowaniu zmiennych współczynników wzmocnienia realizowanych przez funkcję nieliniową. Drugie rozwiązanie opiera się na zastosowaniu dodatkowego członu rozmytego. Rozważania teoretyczne poparte zostały badaniami symulacyjnymi. Abstract. In the paper issues related to design of the nonlinear predictive current observers for a servodrive system with a permanent magnet synchronous motor are described. After short introduction the mathematical model of the PMSM and the control structure are presented. Next, the structure of the classical current observer is presented and its features are analyzed. Next, two modifications of the classical structure are considered. The first approach relies on adaptation of the observer coefficients. Second framework uses fuzzy logic scheme. Theoretical considerations are supported by simulation study. (Design of the nonlinear predictive current observers for a servodrive system with a permanent magnet synchronous motor) Słowa kluczowe: napęd elektryczny, silnik PMSM, predykcja prądu, logika rozmyta Keywords: electric drives, PMSM motor, current prediction, gain scheduling, fuzzy logic Wstęp Od nowoczesnych serwonapędów oczekuje się osiągania zadanych sygnałów położenia lub prędkości w możliwie krótkim czasie. Żąda się również spełnienia dodatkowych wskaźników jakości regulacji takich jak: braku przeregulowania w położeniu czy minimalizacji zużytej energii. Silniki synchroniczne o magnesach trwałych (PMSM) są po[...]

 Strona 1