Wyniki 1-1 spośród 1 dla zapytania: authorDesc:"Damian MOJS"

Interaktywny manipulator typu platforma Stewarta sterowany w środowisku LabVIEW DOI:10.15199/48.2016.09.35

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono konstrukcję sprzętu oraz realizację oprogramowania sterującego platformą Stewarta - manipulatora o sześciu stopniach swobody. Platformę wykonano w technice druku 3D, w roli siłowników użyto serwomechanizmów modelarskich, dodatkowo wprowadzono kanał zwrotny (interaktywny) w postaci panelu dotykowego. Do wyznaczenia właściwego sterowania platformą wyznaczono jej model, obliczono kinematykę odwrotną i wykorzystano regulator typu PID. Sterowanie zostało zrealizowane w środowisku LabVIEW firmy National Instruments. Sterowanie serwomechanizmami oraz odczyty panelu dotykowego zrealizowano poprzez moduły rodziny CompactDAQ. Wyniki przeprowadzonych pomiarów pokazały poprawne zachowanie się manipulatora, a dodatkowy panel dotykowy pozwolił na interakcję z urządzeniem. Abstract. The paper presents the design and implementation of hardware and control software of platform Stewart - manipulator with six degrees of freedom. The base of platform was made as 3D print, RC servomechanisms were uses as actuators. Additional touch panel offers a return (interactive) channel. To determine the appropriate control of the platform a proper model was performed, the inverse kinematics was calculated and the PID regulator was used. The control was implemented in National Instruments LabVIEW environment. To drive the servomechanisms and to read the touch panel two I/O modules in CompactDAQ was used. The results of the measurements showed the correct behavior of the manipulator, while the additional touch panel allows to interact with the device. (An interactive Stewart platform controlled in LabVIEW environment). Słowa kluczowe: Platforma Stewarta, manipulator, regulator PID, serwomechanizm, LabVIEW, CompactDAQ. Keywords: Stewart platform, manipulator, PID regulator, actuator, LabVIEW, CompactDAQ. Wprowadzenie Platforma Stewarta (por. rys. 1) to manipulator o sześciu stopniach swobody umożliwiający ruch w trzech płaszczyznach (xy, xz, yz) ora[...]

 Strona 1