Wyniki 1-7 spośród 7 dla zapytania: authorDesc:"Andrzej Masłowski"

Application of semantic maps for mobile robot simulation


  In this paper a new concept of using semantic map for robot operator training purpose is described. The approach consists of 3D laser data acquisition, semantic elements extraction (using image processing techniques) and transformation to rigid body simulation engine, therefore the State Of the Art related to those research topics will be discussed. The combination of a 2D laser range finder with a mobile unit was described as the simulation of a 3D laser range finder in [1]. In this sense we can consider that several researches are using so called simulator of 3D laser range finder to obtain 3D cloud of points [2]. The common 3D laser simulator is built on the basis of a rotated 2D range finder. The rotation axis can be horizontal [3], vertical [4] or similarly to our approach (the rotational axis lies in the middle of the scanners field of view). Semantic information extracted from 3D laser data is recent research topic of modern mobile robotics. In [5] a semantic map for a mobile robot was described as a map that contains, in addition to spatial information about the environment, assignments of mapped features to entities of known classes. In [6] a model of an indoor scene is implemented as a semantic net. This approach is used in [7] where robot extracts semantic information from 3D models built from a laser scanner. In [8] the location of features is extracted by using a probabilistic technique (RANSAC). Also the region growing approach [9] extended from [10] by efficiently integrating k-nearest neighbor (KNN) search is able to process unorganized clouds of points. The semantic map building is related to SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) problem [11]. Most of recent SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) techniques use camera [12], laser measurement system [13] or even registered 3D laser data [14]. Concerning the registration of 3D scans described in [15] we can find several techniques solving this imp[...]

Wielopoziomowy trening symulacyjny w szkoleniu operatorów urządzeń. Zastosowanie do szkolenia operatorów robotów mobilnych

Czytaj za darmo! »

Do szkolenia operatorów urządzeń kosztownych i/lub stwarzających istotne zagrożenie dla otoczenia w przypadku błędu operatora używa się trenażerów wykorzystujących symulację komputerową (symulatory do szkolenia pilotów, kierowców pojazdów drogowych i szynowych, obsługi broni i innych urządzeń wojskowych). Zapotrzebowanie na trenażery będzie rosło z wielu powodów. Po pierwsze pojawiają się nowe urządzenia i nowe profesje operatorskie. Jednym z takich nowych obszarów jest szkolenie operatorów robotów zdalnie sterowanych, znajdujących coraz szersze zastosowanie w wielu dziedzinach - w wojsku i policji, inspekcji i ratownictwie, pielęgnacji i medycynie (ze zdalną chirurgią włącznie). Po drugie - w starych i w nowych profesjach będzie rosła liczba operatorów do przeszkolenia, gdyż [...]

Rozszerzenie e-learningu: e-trening operatorów pojazdów i urządzeń

Czytaj za darmo! »

E-learning jest ukierunkowany na zdobywanie wiedzy. E-trening, korzystając z repertuaru środków i możliwości e-learningu, umożliwia zdalne nabywanie umiejętności operacyjnych. Dzięki zastosowaniu e-treningu, co najmniej na pewnych poziomach w cyklu szkoleniowym, staje się możliwe uzyskiwanie takich umiejętności w sposób ekonomiczny, w szkoleniu na skalę masową. Tak samo jak w przypadku e-learningu, systemy e-treningu umożliwiają obsługę dużej liczby szkolonych rozproszonych geograficznie, korzystanie przez nich z kursów dostępnych 24 godziny na dobę i dostosowanie tempa szkolenia do indywidualnych możliwości. Systemy te znajdują zastosowanie zarówno w treningu początkowym, jak i w okresowych treningach doskonalących, a także do sprawdzania umiejętności w celach certyfikacyjnyc[...]

Projektowanie trenażerów komputerowych dla operatorów urządzeń mobilnych

Czytaj za darmo! »

Trenażery wykorzystujące symulację komputerową, zwane też symulatorami, użytkowane do szkolenia operatorów urządzeń w wielu dziedzinach rozpowszechniły się w latach 90. Zastąpiły one stosowane już dawniej trenażery wykorzystujące inne techniki symulacyjne, takie jak film czy telewizja. Istnieje duża różnorodność trenażerów komputerowych ze względu na poziom ich zaawansowania. Najwyższą pozycję zajmują trenażery stosowane do szkolenia pilotów [1], maszynistów kolejowych [2] i kierowców [3] (głównie pojazdów specjalnych) przedstawiające sobą kokpit danego pojazdu, z rzeczywistym wyposażeniem i komputerowym obrazem otoczenia widocznym w wirtualnym oknie, poruszany przez siłowniki zgodnie z wykonywanymi przez szkolonego manewrami pojazdu i jego zasymulowaną dynamiką; koszty takieg[...]

Computer game as means of Mine Risk Education for children DOI:10.15199/ELE-2014-038


  Educational computer game being the subject of this paper is developed by IMM as a part of an European FP7 Collaborative Integration Project named TIR AMISU (Toolbox Implementation for Removal of Anti-personnel Mines, Submunitions and UXO)(UXO - Unexploded Ordnance). TIR AMISU aims at providing the foundation for a global toolbox that will cover the main Mine Action activities, from the survey of large areas to the actual disposal of explosive hazards, including Mine Risk Education (MRE ). The project has been planned for years 2012-2015 with participation of 24 partners from 11 countries. In this paper introductory information and assumptions making up a base for the game design are presented. State of the art Computer games find their application in education generally. They have "tremendous potential and level of capability as mediums of education", and many advantages because they offer: "agency, immersion, challenge, reward, immediacy, a dialect of repetition and variety, physical and mental engagement, and multi-sensory stimulation" [1]. As computer games advantages in education are considered also: “active participation, intrinsic and prompt feedback, challenging but achievable goals, and a certain degree of uncertainty and open-endedness" [2]. More complete list of attributes of the learning via computer games gives [3]. Specific aiming of educative computer games can be characterized - after [4] - as “to spawn objects, connect them with various constraints and thus create working systems that obey the laws of physics". Such applications can be found in chemistry (virtual laboratory), architectural design, biology (cell biology, virtual dissection), assembling (model of a car, experimental apparatus). Similar character have games with virtual lego bricks [5]. Advantages of this learning-by doing educational approach in computer games are discussed in [6]. Moreover - maybe first of all - there[...]

Sterowanie i eksploatacja niskobudżetowej platformy transportowej typu line follower w środowisku przemysłowym DOI:10.15199/13.2015.3.21


  W technologii montażu polegającej na łączeniu ze sobą dużej ilości elementów zadania transportowe należą do najbardziej czasochłonnych oraz najprostszych działań. Automatyzacja tych zadań nie wymaga dużych nakładów finansowych ani znaczących modyfikacji w funkcjonowaniu hali montażu. Zadania transportowe polegające na dostarczeniu wózka sekwencyjnego do stanowiska może realizować pojazd wyposażony w klasyczny sterownik PLC z zaimplementowanym powszechnie znanym algorytmem podążania wzdłuż linii (tzw. Line Follower). Stabilność takiego rozwiązania oraz jego prostota powodują niską awaryjność, a w przypadku jakiejkolwiek konieczności ingerencji dają możliwość rozwiązania problemu bez konieczności wzywania serwisu, jak w przypadku komercyjnych rozwiązań. Algorytmy podążania za linią stanowią element obowiązkowego kształcenia inżynierów na kierunku "automatyka i robotyka" na większości polskich uczeni technicznych [1]. Wykorzystanie tych algorytmów w pojazdach komercyjnych jest powszechne jednak szczegółowy kod i strategia sterowania nie są zazwyczaj udostępniane użytkownikowi. Użytkownikowi nie wolno także, pod groźbą utraty gwarancji dokonywać żadnych modyfikacji w zakresie oprogramowania co może być uciążliwe w przypadku konieczności modyfikacji [2]. Skonstruo[...]

Quality of biomass pellets used as fuel or raw material for syngas production Jakość peletów z biomasy jako paliwa i surowca do produkcji gazu syntezowego DOI:10.15199/62.2015.10.38


  Seven corn straw pellets were studied for humidity, ash, S, C, Mg, K, Na, Ca and calorific value by std. methods. The quality of pellets met the std. requirements, agreed with literature data but showed a high variability. Przedstawiono wyniki badań jakości i zawartości wybranych pierwiastków w peletach ze słomy. Średnie wartości poszczególnych wskaźników mieszczą się w zakresach typowych dla paliw produkowanych z biomasy, ale stwierdzono dużą zmienność zawartości popiołu, siarki oraz pierwiastków tworzących alkaliczne tlenki, powodujące zanieczyszczenie i żużlowanie urządzeń grzewczych. Zgazowanie biomasy o dużej zawartości potasu, sodu, wapnia i magnezu wiąże się z koniecznością oczyszczania gazu syntezowego. Biomasa znajduje coraz szersze zastosowanie w energetyce, ze względu na dostępność, odnawialność i mniejszy wpływ na środowisko w porównaniu z kopalnymi surowcami energetycznymi. Jednak skład chemiczny i cechy fizyczne poszczególnych rodzajów biomasy mogą się znacząco różnić1-4). Skład chemiczny biomasy jest zależny od czynników genetycznych oraz fizjologicznych cech różnych gatunków roślin, a także fazy rozwojowej, organu rośliny, odmiany, nawożenia i ochrony chemicznej, zasobności gleb w składniki pokarmowe, terminu i sposobu zbioru oraz transportu i przechowywania5). Powoduje to, że wyniki badań parametrów biomasy tego samego gatunku są często rozbieżne. Znajomość charakterystyki surowców roślinnych ma duże znaczenie z energetycznego punktu widzenia, gdyż każdy parametr (tabela 1) ma wpływ na przebieg i efektywność spalania biomasy2, 6, 7). Znaczna różnica gęstości biomasy i węgla kamiennego sprawia, że współspalanie tych paliw wymaga starannego doboru zarówno samych surowców, jak i urządzeń, w których taka mieszanina jest współspalana. Dodatek biomasy do węgla kamiennego zmienia czas przeby[...]

 Strona 1