Wyniki 1-1 spośród 1 dla zapytania: authorDesc:"MICHAŁ SIWEK"

Koncepcja rozproszonego sterowania grupą robotów mobilnych DOI:10.15199/148.2018.12.2


  Rozwój robotyki mobilnej umożliwił rozpowszechnienie zastosowań specjalistycznych konstrukcji robotów mobilnych, z których większość przeznaczona jest do wykonywania indywidualnego zadania. Wzrost dostępności na rynku oraz różnorodność coraz nowszych i udoskonalonych narzędzi wspomagających proces projektowania i symulacji działania urządzeń mechatronicznych jest efektem bardzo szybkiego rozwoju technologii cyfrowych i mikroprocesorowych. Zastosowanie do budowy systemów sterowania robotów mobilnych układów o dużych mocach obliczeniowych spowoduje wkrótce, że możliwość wykonania przez robota zadanej trajektorii będzie ograniczona jedynie ludzką kreatywnością i fantazją (przy uwzględnieniu bezpieczeństwa). Istnieje jednak duża liczba zadań (możliwości zastąpienia pracy człowieka bądź zautomatyzowanie procesu), których charakter uniemożliwia zastosowanie jednego robota mobilnego. Do takich zadań można zaliczyć: procesy inspekcyjne w zróżnicowanym terenie, manipulację bądź podejmowanie niebezpiecznego ładunku, transport ładunków o dużej masie, dużych wymiarach lub/i nieregularnym kształcie. Wymienionych przykładowych zadań nie uda się zrealizować z zastosowaniem jednego robota, co jest spowodowane ograniczonymi możliwościami jezdnymi, ładownością, możliwościami systemu wizyjnego czy systemu sterowania. Obecnie kierunek rozwojowy w zakresie robotyzacji trudnych zadań skierowany jest na wykorzystanie do ich realizacji roju robotów. Rojem robotów nazywa się zespół robotów o takich samych lub różnych własnościach funkcjonalnych i jezdnych, które mogą ze sobą współpracować oraz wymieniać informacje. Koncepcja roju lub inaczej ławicy robotów obejmuje grupę złożoną z co najmniej trzech robotów. Sterowanie grupą robotów najczęściej realizowane jest przez budowę struktury hierarchicznej systemu. Struktura polega na wyznaczeniu zadania i przydzieleniu do niego mastera - robota dowodzącego, który oblicza trajektorię i wybiera optymalny sp[...]

 Strona 1