SZKIELET SPRZĘTOWO-PROGRAMISTYCZNY ANDROMOTE DOI:10.15199/59.2016.6.112
ANDROMOTE HARDWARE-SOFTWARE FRAMEWORK
Streszczenie: W artykule omówiono szkielet sprzętowoprogramistyczny
zaproponowany w ramach prac nad projektem
AndroMote. Omawiane rozwiązanie miało zweryfikować
w jakim zakresie możliwe jest stworzenie uniwersalnej,
wysokopoziomowej architektury, która pozwoli na
dekompozycję i uproszczenie procesu wytwarzania prostych
robotów szerokiego zastosowania, opartych o smartfon
z systemem Android.
Abstract: The article discusses the hardware and programming
issues proposed in the framework of the
AndroMote project. Described research allow to verify
whether is possible to create a universal high-level architecture,
that will simplify the process of decomposition and
production of simple robot using Android smartphone and
designed to wide range of applications.
Słowa kluczowe: Android, smartfon, DSL, szkielet sprzętowo-
programistyczny
Keywords: Android, smartphone, DSL, hardware-software
framework
1. WSTĘP
Projekt AndroMote stanowi kontynuację zakończonego
w 2011 roku projektu RoboMote [1]. Celem pracy
zespołu badawczego było stworzenie mobilnej platformy
sensorowej, której konstrukcja zapewniłaby możliwość
dynamicznej zmiany położenia.
Omawiana w artykule druga iteracja projektu o nazwie
AndroMote2 miała przede wszystkim zweryfikować
w jakim zakresie jest możliwe stworzenie uniwersalnego,
wysokopoziomowego szkieletu sprzętowoprogramistycznego
(ang. hardware-software framework),
który pozwoli na dekompozycję i uproszczenie
procesu wytwarzania prostych robotów o szerokim zakresie
zastosowań. Przedstawiony projekt składał się z
części sprzętowej i programistycznej.
Główny nacisk położono na kwestie związane z
prostotą użytkowania oraz z łatwością rozszerzania i
adaptacji powstałego rozwiązania do jednostkowych
potrzeb. Przeprowadzono dekompozycję całego szkieletu
na trzy silnie odizolowane warstwy, które mogą być
wdrażane niezależnie od siebie. Zbudowany i przetestowany
prototyp robota A[...]
SZKIELET SPRZĘTOWO-PROGRAMISTYCZNY ANDROMOTE WARSTWA OPROGRAMOWANIA ROBOTA ANDROMOTE HARDWARE-SOFTWARE FRAMEWORK ROBOT SOFTWARE LAYER DOI:10.15199/59.2016.8-9.17
Artykuł dotyczy szkieletu sprzętowoprogramistycznego
zaproponowanego w ramach prac nad
projektem AndroMote. W szczególności skoncentrowano
się na przedstawieniu autorskiego skryptowego języka
programowania robotów o nazwie AndroCode. Opisywane
rozwiązanie miało zweryfikować w jakim zakresie możliwe
jest stworzenie uniwersalnej, wysokopoziomowej architektury,
która pozwoli na dekompozycję i uproszczenie procesu
wytwarzania prostych robotów szerokiego zastosowania,
opartych o smartfon z systemem Android.
Abstract: The article concerns the issues related to hardware-
software framework used in AndroMote project. In
particular, the authors focused on the presentation of the
robots scripting programming language called AndroCode
Described research allow to verify whether is possible to
create a universal high-level architecture, that will simplify
the process of decomposition and production of simple
robot using Android smartphone and designed to wide
range of applications.
Słowa kluczowe: Android, smartfon, DSL, szkielet sprzętowo-
programistyczny, AndroCode.
Keywords: Android, smartphone, DSL, hardware-software
framework, AndroCode.
1. WSTĘP
Projekt AndroMote stanowi kontynuację zakończonego
w 2011 roku projektu RoboMote [1]. Celem pracy
zespołu badawczego było stworzenie mobilnej platformy
sensorowej, której konstrukcja zapewniłaby możliwość
dynamicznej zmiany położenia.
Omawiana w artykule druga iteracja projektu o nazwie
AndroMote2 miała przede wszystkim zweryfikować
w jakim zakresie jest możliwe stworzenie uniwersalnego,
wysokopoziomowego szkieletu sprzętowoprogramistycznego
(ang. hardware-software framework),
który pozwoli na dekompozycję i uproszczenie
procesu wytwarzania prostych robotów o szerokim zakresie
zastosowań zwanych dalej robotami AM. Przedstawiony
projekt składał się z części sprzętowej i programistycznej.
Część sprzętowa została omówiona w
[2] a niniejszy dokument przedstawia aspekty związane
z budową[...]
Nośniki wiadomości dla bezprzewodowych sieci niespójnych DTN DOI:10.15199/59.2015.2-3.8
Bezprzewodowe sieci nie spójne
Bezprzewodowe sieci niespójne DTN (Delay and Disruptive
Tolerant Network) [1] umożliwiają komunikację w sytuacjach, w których
niemożliwe jest zastosowanie tradycyjnych rozwiązań telekomunikacyjnych.
Sieci te są rozwinięciem sieci MANET (Mobile
Ad-Hoc Networks) i - podobnie jak one - nie narzucają jakiejkolwiek
struktury, zakłada się bowiem, że będzie ona dynamicznie
zmienna. Aby spełnić te wymagania, określono założenia dotyczące
zachowania się węzłów w sieci. Założono, że węzły powinny
próbować prowadzić komunikację w zależności od zaistniałych
warunków, uwzględniając możliwość jej przerwania w dowolnym
momencie. Możliwość tego przerwania wymusza zastosowanie
odpowiednich mechanizmów w każdym węźle sieci DTN.
W sieciach DTN przesyłanie wiadomości odbywa się przy
zastosowaniu podejścia typu zapisz-przenieś-przekaż (store-carry-
forward). Paradygmat ów określa, że przy braku możliwości
nadania wiadomości powinna ona zostać czasowo składowana
do momentu wznowienia komunikacji. Przykładem zastosowania
może być np. łączność międzyplanetarna [2], w której czas
propagacji informacji jest długi ze względu na fizyczną odległość
nadajnika i odbiornika, jak również łącze może być dostępne tylko
przez określony czas. Powyższy mechanizm umożliwia sieci działanie,
pomimo braku łączności end-to-end. Przykład zastosowania
składowania i przenoszenia przedstawiono na rys. 1.
W sieci DTN podstawową jednostką przesyłanych informacji
jest paczka wiadomości (bundle). Obsługiwana jest ona przez
warstwę o tej samej nazwie, mającą za zadanie określenie,
czy przesłanie danej wiadomości do adresata lub przekazanie
jej dalej jest możliwe. Równocześnie zapewnia ona retransmisję
uszkodzonych lub zagubionych pakietów. W przypadku,
gdy nie ma możliwości rozesłania pakietu, przekazuje informację
do zapisu w buforze. Warstwy niższe, w szczególności
PRZEGLĄD TELEKOMUNIKACYJNY ROCZNIK LXXXVIII WIADOMOŚCI TELEKO[...]