Wyniki 1-1 spośród 1 dla zapytania: authorDesc:"Paweł DRÓŻDŻ"

Sterowanie prędkością układu dwumasowego z wykorzystaniem regulatora ślizgowego z adaptacyjnym filtrem wyjściowym DOI:10.15199/48.2017.09.31

Czytaj za darmo! »

Na współcześnie projektowane układy napędowe nakładane są bardzo duże wymagania dotyczące ich właściwości statycznych i dynamicznych. Dąży się do osiągnięcia jak najkrótszych czasów narostu odpowiedzi układu przy jednoczesnej minimalizacji przeregulowań oraz oscylacji regulowanych zmiennych stanu. Podczas projektowania przemysłowych układów napędowych często pomija się sprężystość połączenia pomiędzy silnikiem a maszyną roboczą. Istnieje jednak szeroka grupa napędów, np. robotów, dźwignic czy maszyn papierniczych [1]-[2], w analizie których pominięcie charakterystyki części mechanicznej jest niedopuszczalne. Ponadto przemysłowe aplikacje charakteryzują się zmiennością parametrów pracy. Najczęściej zmieniającym się parametrem mechanicznym układu napędowego jest moment bezwładności obciążenia [2]. Z tego powodu konieczne jest zastosowanie struktury sterowania, spełniającej wcześniej wspomniane wymagania, ale również zapewniającej odporność na zachodzące zmiany parametrów i uwzględniające sprężystość połączenia między maszyną napędzającą a roboczą już w fazie projektowej. Do grupy takich struktur można zaliczyć m.in. regulatory adaptacyjne oraz ślizgowe [1]-[2], [11]-[13]. Jak wynika z teorii [1],[3]-[5], [13]-[16] regulatory ślizgowe zapewniają odporność na błędy projektowe (parametryczne) oraz zakłócenia zewnętrzne. Jednakże ich największym problemem jest występujące zjawisko chattering’u. W literaturze można znaleźć wiele propozycji minimalizacji tej wady. Oprócz najprostszego podejścia, tj. linearyzacji funkcji signum występującej w prawie sterowania, można wyróżnić takie metody jak: zastosowanie obserwatorów asymptotycznych w zewnętrznej pętli regulacji [6]; implementacja sterowania ekwiwalentnego [1], [6]; adaptacja nachylenia funkcji ograniczenia w zależności od wartości aktualnego błędu regulacji [7]; zastosowanie filtrów na wyjściu regulatora [4]. Wraz z rozwojem technik regulacji ślizgowej, struktury te zna[...]

 Strona 1