Wyniki 1-6 spośród 6 dla zapytania: authorDesc:"Piotr DERUGO"

Algorytm implementacji regulatora rozmytego o niskim koszcie numerycznym DOI:10.12915/pe.2014.11.60

Czytaj za darmo! »

Niniejszym referacie przedstawiono nowy algorytm implementacji systemu rozmytego Jego idea polega na zastosowaniu macierzowej formy regulatora i zastosowaniu dodatkowej warstwy identyfikującej aktualny sektor pracy. Dzięki zastosowanemu podejściu udało się istotnie zmniejszyć ilości operacji matematycznych koniecznych dla wyznaczenia wartości wyjściowej algorytmu. W efekcie pozwoliło to na zmniejszenie długości czasu koniecznego na obliczenie wartości sterowania w układzie rzeczywistym. Rozważania teoretyczne potwierdzono badaniami symulacyjnymi w pakiecie Matlab-Simulink, a następnie zweryfikowano eksperymentalnie z wykorzystaniem pakietu DSpace 1103. Abstract. In the paper a novel implementation algorithm for a fuzzy controller is presented. It is based on the matrix form of the controller and application of the additional layer which identify the current state of the object. The proposed algorithm reduces the mathematical operation needed for computation of the controller output significantly. It results on the faster computational time of the implementation of the fuzzy controller. Theoretical considerations were confirmed by simulation study in Matlab-Simulink, and have been verified experimentally using DSpace 1103 package. A novel implementation algorithm for a fuzzy controller based on the matrix form of the controller Słowa kluczowe: regulator neuronowo-rozmyty, optymalizacja numeryczna, obniżony koszt obliczeniowy, tranzycja Petriego Keywords: neuro-fuzzy controller, numerical optimization, low computational effort, Petri transition doi:10.12915/pe.2014.11.60 Wstęp W miarę rozwoju automatyzacji, układom regulacji stawiane są coraz większe wymagania [1] dotyczące ich właściwości statycznych i dynamicznych. Bardzo duża liczba prac skupia się na poprawie jakości regulacji poprzez opracowywanie coraz to nowszych i bardziej zaawansowanych algorytmów sterowania. Jako przykład można wymienić regulatory predykcyjne [2], [3] adaptacyjn[...]

Zastosowanie sterowania z modelem wewnętrznym opartego o sieci neuronowe dla napędu z elastycznym sprzęgłem DOI:10.15199/48.2018.05.29

Czytaj za darmo! »

Układy napędowe o złożonej części mechanicznej, uwzględniające nieliniowości w modelu matematycznym lub elastyczny wał sprzęgający silnik z maszyną roboczą, bardzo często wymagają zastosowania zaawansowanych algorytmów sterowania [1], [2]. Dodatkowym utrudnieniem, w realizacji założeń związanych z precyzyjną kontrolą zmiennych stanu, jest również wpływ błędnej identyfikacji parametrów obiektu sterowanego [3]. W takich przypadkach klasyczne układy, wykorzystujące regulatory PI/PID, mogą okazywać się niewystarczające do spełnienia założeń projektowych napędu. W związku z powyżej przedstawionymi wymaganiami, korzystnym rozwiązaniem jest aplikacja adaptacyjnych struktur sterowania. Zakładają one dostrajanie regulatora do warunków pracy sterowanego procesu/obiektu. W ten sposób uzyskiwana jest zwiększona dokładność kontroli sygnału (prędkości lub położenia), poprzez korektę nastaw regulatora, w obecności zakłóceń pojawiających się w strukturze sterowania [4]. Istotną grupę, w algorytmach adaptacyjnych, w tym również często stosowanych dla napędu elektrycznego, stanowią metody wykorzystujące logikę rozmytą oraz sieci neuronowe [3]-[5]. Zaletą regulatorów opartych o wymienione techniki jest brak konieczności posiadania równań matematycznych oraz informacji dotyczących stałych czasowych obiektu. Założeniem metod projektowania, które zakładają wykorzystanie obserwacji działania sterowanego systemu do utworzenia bazy reguł regulatora (regulatory rozmyte) lub dostrajanie znacznej liczby współczynników w celu reprezentacji odpowiedniego działania modelu (sieci neuronowe), jest wprowadzenie redukcji wpływu zmian parametrów na dokładność sterowania. Prezentowany artykuł przedstawia analizę możliwości zastosowania rekurencyjnej sieci neuronowej w układzie regulacji prędkości napędu elektrycznego. W zadaniu wykorzystane zostały rekurencyjne sieci neuronowe (Recurrent Neural Networks). Charakterystycznym elementem struktury zastosowanych[...]

Zastosowanie adaptacyjnego neuronowo-rozmytego regulatora prędkości z konkurencyjnymi warstwami Petriego do sterowania silnika elektrycznego

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono adaptacyjną strukturę sterowania z modelem odniesienia (MRAS) z regulatorem neuronowo-rozmytym i warstwami Petriego. Po krótkim wstępie opisano adaptacyjną strukturę sterowania. Kolejno przedstawiono ideę sieci Petriego. Następnie przeanalizowano wpływ konkurencyjności poszczególnych warstw układu na właściwości dynamiczne obiektu. Rozważania teoretyczne zostały potwierdzone badaniami symulacyjnymi wykonanymi w pakiecie Matlab-Simulink oraz testami na obiekcie rzeczywistym. Abstract. In the paper an adaptive MRAS-type control structure with neuro-fuzzy controller and Petri layers is investigated. After short introduction the considered control structure is presented. Next, the idea of the Petri nets is described. Then, the impact of the competitiveness of the Petri layers to the drive dynamics is analyzed. Theoretical considerations are confirmed by simulation and experimental studies (Application of the adaptive neuro-fuzzy speed controller with Petri layers to electrical drives) Słowa kluczowe: sterowanie adaptacyjne, sterowanie rozmyte, napęd elektryczny, sieci Petriego Keywords: adaptive control, fuzzy control, electrical drive, Petri nets Wstęp W ostatnich dekadach nastąpił gwałtowny wzrost zainteresowania nowoczesnymi algorytmami sterowania bazującymi między innymi na sieciach neuronowych, logice rozmytej, sterowaniu adaptacyjnym czy predykcyjnym. Wynika to z ciągłego zwiększania wymagań stawianych nowoczesnym układom automatyki przemysłowej w tym napędom elektrycznym [1]-[6]. Szczególną popularnością cieszą się algorytmy sterowania powstałe w wyniku połączenia dwóch lub więcej dziedzin np. adaptacyjne sterowanie neuronowo-rozmyte czy predykcyjne sterowanie rozmyte. Takie połączenie umożliwia wykorzystanie zalet każdej z metod sterowania. W ostatnich latach zwiększa się ilość prac stosujących w zaawansowanych układach sterowania sieci Petriego. Pierwotnie były one używane w analizie procesów informaty[...]

Analiza wpływu rozmieszczenia konkurencyjnej warstwy Petriego w neuronowo-rozmytym regulatorze adaptacyjnym na właściwości dynamiczne układu napędowego DOI:10.12915/pe.2014.06.07

Czytaj za darmo! »

W artykule przedstawiono analizę możliwości rozmieszczenia konkurencyjnej warstwy Petriego w neuronowo-rozmytym regulatorze adaptacyjnym typu PI. Zbadano wpływ ilości zerowanych sygnałów na działanie układu napędowego. Rozważania teoretyczne oraz badania symulacyjne potwierdzono zostały przez testy eksperymentalne. Abstract. In the paper an issues related to the neuro-fuzzy adaptive controller with Petri layer are presented. The effect of number of zeroed signals on motor performance is examined. Theoretical and simulation studies are confirmed by experimental tests. (Analysis of the impact of the position of competitive Petri layer in neuro-fuzzy adaptive controller on the dynamic properties of the drive system). Słowa kluczowe: regulator adaptacyjny, konkurencyjne warstwy Petriego, sieci Petriego, napęd elektryczny. Keywords: adaptive regulator, Petri competitive layer, Petri Nets, electric drive doi:10.12915/pe.2014.06.07 Wstęp Współcześnie w przypadku przemysłowych układów napędowych wymaga się coraz lepszych właściwości dynamicznych i statycznych zarówno w znamionowych warunkach pracy jak i w obecności zakłóceń pomiarowych i parametrycznych [1]-[4]. Klasyczna kaskadowa struktura sterowania oparta na regulatorach liniowych tylko w ograniczonym stopniu może być uznana za układ odporny w związku z tym poszukuje się innych rozwiązań. W literaturze można znaleźć przykłady struktur sterowania odpornego bazujących na teorii H,, - synthesis, sterowaniu ślizgowym, rozmytym czy neuronowym [4]-[5]. Istnieje również duża liczba układów oparta na teorii sterowania adaptacyjnego. Jednym z takich układów jest struktura z modelem odniesienia (MRAS). Stosuje się ją takich zagadnieniach jak: estymacja prędkości napędu czy w układach regulacji prędkości/położenia i innych. Wykorzystuje ona różne regulatory: liniowe PI/PID, rozmyte czy rozmyto-neuronowe. Jedną z powszechnie rozwijających się dziedzin nauki wykorzystywanych w u[...]

Adaptacyjny regulator neuronowo-rozmyty z rekurencjami i warstwą tranzycji Petriego w sterowaniu napędem elektrycznym DOI:

Czytaj za darmo! »

Celem artykułu jest przeprowadzenie analizy możliwości wykorzystania Warstwy Tranzycji Petriego w adaptacyjnych regulatorach neuronowo-rozmytych z rekurencjami zwiększającymi wymiar bazy reguł regulatora. Zastosowanie rekurencji prowadzi do zmiany funkcji sterującej regulatora, co przy odpowiednim doborze rekurencji oraz parametrów regulatora prowadzi do poprawy wskaźników jakości sterowania. Niestety w przypadku regulatorów N-F z rekurencjami od wyjścia do wejścia lub innymi rozwiązaniami powodującymi zwiększenie liczby wejść regulatora, a tym samym wymiaru bazy reguł znacząco wzrasta złożoność obliczeniowa rozważanych algorytmów. Zastosowanie WTP pozwala na obniżenie kosztu numerycznego algorytmu. Jednoczesne zastosowanie zarówno rekurencji jak i WTP pozwala na jednoczesną poprawę wskaźników jakości sterowania bez zwiększania, a nawet przy zmniejszeniu kosztu numerycznego algorytmu. Rozważania teoretyczne zostały poparte badaniami symulacyjnymi jak i eksperymentalnymi. Zaproponowano także metodologię doboru nastaw regulatora. Abstract This article aims to analyze the possibility of using Petri Transition Layer in the adaptive neuro-fuzzy controllers with recursions increasing number of controllers rules. The use of recursion leads to a change of control function, and an appropriate selection of recursion and controller parameters leads to improved control quality indicators. Unfortunately, in the case of NF controllers with output to input recursion or other solutions that cause an increase in the number of controller inputs, the dimension of the controllers rules base significantly increases the computational complexity of the algorithm. At the same time the use of PTL reduces the numerical cost of the algorithm. Simultaneous use of both recursion and PTL enables simultaneous improvements in quality control without increasing, and even while reducing the cost of numerical algorithm. Theoretical considerations have been supported by studies[...]

Sterowanie silnikiem liniowym z wykorzystaniem adaptacyjnej struktury sterowania z regulatorem rozmytym typu PID DOI:10.15199/48.2015.07.27

Czytaj za darmo! »

Artykuł opisuje ideę działania wraz z genezą rozwiązania w postaci adaptacyjnego neuronowo-rozmytego regulatora o trzech wejściach z warstwą tranzycji Petriego. Układ z warstwą tranzycji i niepełnym oknem rozważań oferuje dobre właściwości regulacyjne oraz znaczne zmniejszenie złożoności numerycznej algorytmu w porównaniu do układu bez warstwy tranzycji. Działanie regulatora zweryfikowano w badaniach eksperymentalnych, regulator został użyty w pętli sterowania położeniem biegnika liniowego silnika synchronicznego z magnesami trwałymi. Abstract. The article describes the concept together with the genesis of adaptive neuro-fuzzy controller with three inputs and Petri transition layer. System with transition layer and partial calculation window offers good control and a significant reduction in the complexity of numerical algorithm compared to the system without a transition layer. Operation of the controller is verified in experimental studies where the controller was used in the position control loop of mover of a linear permanent magnet synchronous motor. Linear motor control using an adaptive structure of fuzzy logic control PID Słowa kluczowe: warstwy Petriego, neuronowo-rozmyty, regulator adaptacyjny, silnik liniowy, złożoność numeryczna Keywords: Petri layers, neuro-fuzzy, adaptive controller, linear motor, numerical complexity Wstęp Sterowanie rozmyte jest jedną z najszybciej rozwijających się metod wiedzy. Jest ono rekomendowane do obiektów źle opisanych, o dużej niepewności dotyczącej jego rzędu i parametrów czy z różnego typami nieliniowości. Jednym z podstawowych elementów regulatora rozmytego jest baza reguł. Jej większy rozmiar umożliwia zdefiniowane dużej ilości (nie)zależnych praw sterowania a tym samym umożliwia uzyskanie lepszej jakości regulacji. Z drugiej strony zwiększenie liczby reguł powoduje wzrost kosztów obliczeniowych co w konsekwencji oznacza użycie bardziej rozbudowanego układu mikroprocesorowego. Jedną z mo[...]

 Strona 1